基于GTK创建ARDrone 2.0控制线程_如何运行gatortron

作者：Guff_9hys | 2024-07-16 06:05:43

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如何运行gatortron

目标: 创建一个GUI，用来控制飞机起飞、降落、左右、前后、上下、旋转，后四者的控制量各自由一个文本框输入。

用GTK实现，顶层窗口只能包含一个组合框，所以顶层一个组合框，向下一个vbox；vbox里包含5个hbox，分别用来放置控制起飞降落、左右、前后、上下、旋转的控件。对于起飞降落，需要两个互斥按钮；其余四种动作，各自需要标签、文本框和按钮各一个。

首先创建gui.c，

 
  # 
  include <stdlib.h> 
  
 
  # 
  include <stdio.h> 
  
 
  # 
  include  
  "gui.h" 
  
 
  # 
  include <ardrone_tool/UI/ardrone_input.h> 
  
 
  # 
  include <VP_Os/vp_os_delay.h> 
  
 
  # 
  include <ardrone_api.h> 
  
 
  
 
  static GtkWidget *window 
  ;     //top widget--widow 
  
 //----------- 
  buttons---------- 
  
 
  static GtkWidget *btnStop 
  ; 
  
 
  static GtkWidget *btnStart 
  ; 
  
 
  static GtkWidget *btnLeftRight 
  ; 
  
 
  static GtkWidget *btnFrontBack 
  ; 
  
 
  static GtkWidget *btnUpDown 
  ; 
  
 
  static GtkWidget *btnAngular 
  ; 
  
 //------------ 
  text  entries-------- 
  
 
  static GtkWidget *textLeftright 
  ; 
  
 
  static GtkWidget *textFrontBack 
  ; 
  
 
  static GtkWidget *textUpDown 
  ; 
  
 
  static GtkWidget *textAngular 
  ; 
  
 
  
 //-------------get and set Start/Stop  
  buttons state----- 
  
 
  static void toggleButtonsState(void) 
  
 { 
  
         gboolean start_state = gtk_widget_get_sensitive(btnStart) 
  ; 
  
         gtk_widget_set_sensitive(btnStart,  
  !start_state) 
  ; 
  
         gtk_widget_set_sensitive(btnStop, start_state) 
  ; 
  
 } 
  
 
  
 //-----------Start/Stop  
  buttons callback function------ 
  
 
  static void btnlandCallback(GtkWidget *widget,gpointer data) 
  
 { 
  
          
  static int landFlag =  
  1 
  ;   //1-taking off, else land 
  
         ardrone_tool_set_ui_pad_start(landFlag) 
  ; 
  
          
  if (landFlag) 
  
                 g_print( 
  "Taking off") 
  ; 
  
          
  else 
  
                 g_print( 
  "Landing") 
  ; 
  
         landFlag = (landFlag 
  + 
  1) 
  % 
  2 
  ; 
  
         toggleButtonsState() 
  ;   //Only one button to be clicked 
  
 } 
  
 
  
 
  static int  mode_flag =  
  1 
  ;    
  
 //-----------LeftRight  
  button callback function 
  
 
  static void btnLRCallback(GtkWidget *widget, gpointer data) 
  
 { 
  
          
  float LRVaule 
  ; 
  
         const gchar* LRChar = gtk_entry_get_text(GTK_ENTRY(textLeftright)) 
  ; 
  
         LRVaule = ( 
  float)strtod(LRChar, NULL) 
  ; 
  
         ardrone_tool_set_progressive_cmd(mode_flag, LRVaule,  
  0. 
  0,  
  0. 
  0,  
  0. 
  0,  
  0. 
  0,  
  0. 
  0) 
  ;  
  
 } 
  
 
  
 //--------------FrontBack  
  button callback function 
  
 
  static void btnFBCallback(GtkWidget *widget, gpointer data) 
  
 { 
  
          
  float FBVaule 
  ; 
  
         const gchar* FBChar = gtk_entry_get_text(GTK_ENTRY(textFrontBack)) 
  ; 
  
         FBVaule = ( 
  float)strtod(FBChar, NULL) 
  ; 
  
         //int i 
  ; 
  
         //ardrone_at_reset_com_watchdog() 
  ; 
  
         //for(i= 
  0 
  ; i<10; i++)      
  
         //{ 
  
                 ardrone_tool_set_progressive_cmd(mode_flag,  
  0. 
  0, FBVaule,  
  0. 
  0,  
  0. 
  0,  
  0. 
  0,  
  0. 
  0) 
  ;  
  
         //     vp_os_delay( 
  150) 
  ;  
  
         //}               
  
         //ardrone_at_set_progress_cmd(mode_flag,  
  0. 
  0, FBVaule,  
  0. 
  0,  
  0. 
  0) 
  ;   
  
 } 
  
 
  
 //------------------ 
  UpDown  
  button callback function 
  
 
  static void btnUDCallback(GtkWidget *widget, gpointer data) 
  
 { 
  
          
  float UDVaule 
  ; 
  
         const gchar* UDChar = gtk_entry_get_text(GTK_ENTRY(textUpDown)) 
  ; 
  
         UDVaule = ( 
  float)strtod(UDChar, NULL) 
  ; 
  
         ardrone_tool_set_progressive_cmd(mode_flag,  
  0. 
  0,  
  0. 
  0, UDVaule,  
  0. 
  0,  
  0. 
  0,  
  0. 
  0) 
  ;   
  
 } 
  
 
  
 //--------------Angular  
  button callback function 
  
 
  static void btnACallback(GtkWidget *widget, gpointer data) 
  
 { 
  
          
  float AVaule 
  ; 
  
         const gchar* AChar = gtk_entry_get_text(GTK_ENTRY(textAngular)) 
  ; 
  
         AVaule = ( 
  float)strtod(AChar, NULL) 
  ; 
  
         ardrone_tool_set_progressive_cmd(mode_flag,  
  0. 
  0,  
  0. 
  0,  
  0. 
  0, AVaule,  
  0. 
  0,  
  0. 
  0) 
  ; 
  
 } 
  
 
  
 //-----------init window-------------- 
  
 void init_control_gui(int argc, char **argv) 
  
 { 
  
         GtkWidget *vboxMain 
  ;     //top box 
  
         //-----box for every  
  control widget 
  
         GtkWidget *hboxStartStop 
  ; 
  
         GtkWidget *hboxLeftRight 
  ; 
  
         GtkWidget *hboxFrontBack 
  ; 
  
         GtkWidget *hboxUpDown 
  ; 
  
         GtkWidget *hboxAngular 
  ; 
  
         //----- 
  label for  
  control  
  text entries 
  
         GtkWidget *labelLeftRight 
  ; 
  
         GtkWidget *labelFrontBack 
  ; 
  
         GtkWidget *labelUpDown 
  ; 
  
         GtkWidget *labelAngular 
  ; 
  
 
  
         g_thread_init(NULL) 
  ; 
  
         gtk_init(&argc, &argv) 
  ; 
  
 
  
         //-----Create window and register its  
  destroy function 
  
         window = gtk_window_new(GTK_WINDOW_TOPLEVEL) 
  ; 
  
         gtk_window_set_position(GTK_WINDOW(window), GTK_WIN_POS_CENTER) 
  ; 
  
         g_signal_connect(G_OBJECT(window), 
  "destroy", 
  
                         G_CALLBACK(gtk_main_quit),NULL) 
  ; 
  
 
  
         //-----Create all boxes 
  
         vboxMain = gtk_vbox_new( 
  FALSE,  
  1) 
  ; 
  
         hboxStartStop = gtk_hbox_new( 
  FALSE,  
  10) 
  ; 
  
         hboxLeftRight = gtk_hbox_new( 
  FALSE,  
  10) 
  ; 
  
         hboxFrontBack = gtk_hbox_new( 
  FALSE,  
  10) 
  ; 
  
         hboxUpDown = gtk_hbox_new( 
  FALSE,  
  10) 
  ; 
  
         hboxAngular = gtk_hbox_new( 
  FALSE,  
  10) 
  ; 
  
 
  
         //-----Create Start/Stop  
  buttons and put them into a hbox 
  
         btnStart = gtk_button_new_with_label( 
  "Taking Off") 
  ; 
  
         btnStop = gtk_button_new_with_label( 
  "Landing") 
  ; 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxStartStop), btnStart,  
  FALSE,  
  FALSE,  
  0) 
  ; 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxStartStop), btnStop,  
  FALSE,  
  FALSE,  
  0) 
  ; 
  
 
  
         //-----Create LeftRight  
  button/ 
  text/ 
  label and put them into a hbox 
  
         btnLeftRight = gtk_button_new_with_label( 
  "Left/Right") 
  ; 
  
         labelLeftRight = gtk_label_new( 
  "Left/Right Var:") 
  ; 
  
         textLeftright = gtk_entry_new() 
  ; 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxLeftRight), labelLeftRight,  
  FALSE,  
  FALSE,  
  0) 
  ; 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxLeftRight), textLeftright,  
  FALSE,  
  FALSE,  
  0) 
  ; 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxLeftRight), btnLeftRight,  
  FALSE,  
  FALSE, 
  0) 
  ; 
  
 
  
         //-----Create FrontBack  
  button/ 
  text/ 
  label and put them into a hbox 
  
         btnFrontBack = gtk_button_new_with_label( 
  "Front/Back") 
  ; 
  
         labelFrontBack = gtk_label_new( 
  "Front/Back Var:") 
  ; 
  
         textFrontBack = gtk_entry_new() 
  ; 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxFrontBack), labelFrontBack,  
  FALSE,  
  FALSE,  
  0) 
  ; 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxFrontBack), textFrontBack,  
  FALSE,  
  FALSE,  
  0) 
  ; 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxFrontBack), btnFrontBack,  
  FALSE,  
  FALSE, 
  0) 
  ; 
  
 
  
         //-----Create  
  UpDown  
  button/ 
  text/ 
  label and put them into a hbox 
  
         btnUpDown = gtk_button_new_with_label( 
  "Up/Down") 
  ; 
  
         labelUpDown = gtk_label_new( 
  "Up/Down Var:") 
  ; 
  
         textUpDown = gtk_entry_new() 
  ; 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxUpDown), labelUpDown,  
  FALSE,  
  FALSE,  
  0) 
  ; 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxUpDown), textUpDown,  
  FALSE,  
  FALSE,  
  0) 
  ; 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxUpDown), btnUpDown,  
  FALSE,  
  FALSE, 
  0) 
  ; 
  
 
  
         //-----Create Angular  
  button/ 
  text/ 
  label and put them into a hbox 
  
         btnAngular = gtk_button_new_with_label( 
  "Angular") 
  ; 
  
         labelAngular = gtk_label_new( 
  "Angular Var:") 
  ; 
  
         textAngular = gtk_entry_new() 
  ; 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxAngular), labelAngular,  
  FALSE,  
  FALSE,  
  0) 
  ; 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxAngular), textAngular,  
  FALSE,  
  FALSE,  
  0) 
  ; 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxAngular), btnAngular,  
  FALSE,  
  FALSE, 
  0) 
  ; 
  
 
  
         //-----Register all  
  buttons' callback function 
  
         g_signal_connect(btnStart,  
  "clicked", G_CALLBACK(btnlandCallback), NULL) 
  ; 
  
         g_signal_connect(btnStop,  
  "clicked", G_CALLBACK(btnlandCallback), NULL) 
  ; 
  
         g_signal_connect(btnLeftRight,  
  "clicked", G_CALLBACK(btnLRCallback), NULL) 
  ; 
  
         g_signal_connect(btnFrontBack,  
  "clicked", G_CALLBACK(btnFBCallback), NULL) 
  ; 
  
         g_signal_connect(btnUpDown,  
  "clicked", G_CALLBACK(btnUDCallback), NULL) 
  ; 
  
         g_signal_connect(btnAngular,  
  "clicked", G_CALLBACK(btnACallback), NULL) 
  ; 
  
 
  
         //-----Set Start/Stop  
  buttons' state to be  different at one moment 
  
         gtk_widget_set_sensitive(btnStart,  
  TRUE) 
  ; 
  
         gtk_widget_set_sensitive(btnStop,  
  FALSE) 
  ; 
  
 
  
         //-----Put all hbox into vbox 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(vboxMain), hboxStartStop,  
  TRUE,  
  TRUE,  
  0) 
  ; 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(vboxMain), hboxLeftRight,  
  TRUE,  
  TRUE,  
  0) 
  ; 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(vboxMain), hboxFrontBack,  
  TRUE,  
  TRUE,  
  0) 
  ; 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(vboxMain), hboxUpDown,  
  TRUE,  
  TRUE,  
  0) 
  ; 
  
         gtk_box_pack_start(GTK_BOX(vboxMain), hboxAngular,  
  TRUE,  
  TRUE,  
  0) 
  ; 
  
 
  
         //-----Put vbox into window 
  
         gtk_container_add(GTK_CONTAINER(window), vboxMain) 
  ;   //a window can only contain one widget 
  
 
  
         gtk_widget_show_all(window) 
  ; 
  
 } 
 

创建gui.h，

 
  #ifndef GUI_H_ 
  
  #define GUI_H_ 
  
  # 
  include <gtk- 
  2. 
  0/gtk/gtk.h> 
  
  # 
  include <cairo.h> 
  
 void init_control_gui(int argc, char **argv) 
  ; 
  
  #endif

将以上两个文件添加到 sdk_demo/Source里面的UI文件夹，在ardrone_testing_tool.c里添加GTK线程，

#include "UI/gui.h"

DEFINE_THREAD_ROUTINE(gui, data)

{

gdk_threads_enter();

gtk_main();

gdk_threads_leave();

}

在main函数里添加，

init_control_gui(argc, argv)

在ardrone_tool_init_custom函数里启动线程，

START_THREAD(gui, NULL);

在ardrone_tool_shutdown_custom函数里关闭线程，

JOIN_THREAD(gui);

修改 ardrone_testing_tool.c结尾的 Thread Table,

最后，修改Makefile即可，

GENERIC_BINARIES_COMMON_SOURCE_FILES+= \

Navdata/navdata.c \

Video/video_stage.c \

UI/gui.c

GENERIC_LIBS=-lpc_ardrone -lgtk-x11-2.0 -lrt `pkg-config --libs gthread-2.0`

注：main函数里建立了gtk线程，如果在其他线程里，比如video_stage或navdata_update，想要对界面上的控件（比如Label）做一些改变，可以通过如下方式进行，

gdk_threads_enter();

/*******Your code here*****************/

gdk_threads_leave();

顺便提一下添加navdata_update线程的方法：将sdk_demo里Navdata文件夹拷贝到你的工程源文件目录下，在Thread Table添加，

THREAD_TABLE_ENTRY(navdata_update, 20)

然后在Makefile里的编译源文件加上 Navdata/navdata.c，就完成了，该线程由SDK的ardrone_tool_main函数自己启动，不用自己在 ardrone_tool_init_custom和 ardrone_tool_shutdown_custom函数里开启和启动。

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