ROS学习笔记13：rviz三维可视化平台（ROS常用组件）

前言：

        rviz是一款三维可视化工具，很好地兼容了各种基于ROS软件框架的机器人平台。

（1）rviz可以用XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且再界面中呈现出来。

（2）rviz还可以通过图形化方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等。

（3）rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感器信息等数据，为用户进行所有可检测信息的图形化显示。

1.rviz数据类型介绍：

2. rviz界面介绍：

3. 实践操作：

        目的：发送基本形状至rviz

（1）创建功能包：