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参考链接:https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics
首先确保roscore正在运行, 打开一个新终端:
$ roscore
打开一个新终端:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
我们还需要通过键盘来控制turtle,打开一个新终端:
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了。如果不能控制,请选中turtle_teleop_key的终端窗口以确保按键输入能够被捕获。
turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来相互通信的。turtle_teleop_key在话题上发布键盘按下的消息,turtlesim则订阅该话题以接收消息。使用rqt_graph来显示当前运行的节点和话题。
rqt_graph用动态的图显示了系统中正在发生的事情。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。如果你发现没有安装,请:
$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt
$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins
将替换成你安装的ROS发行版简称(比如kinetic或melodic等)。
打开一个新终端:
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
你会看到一个窗口:
如果把鼠标放在/turtle1/command_velocity上方,相应的ROS节点(这里是蓝色和绿色)和话题(这里是红色)就会高亮显示。可以看到,turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为/turtle1/command_velocity的话题来相互通信。
rostopic命令工具能让你获取ROS话题的信息。
你可以使用帮助选项查看
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