【无人机协同】无人飞行器协同车辆物资配送【含Matlab源码 1899期】_车载无人机配送程序

⛄一、单车单机映射模式简介

单车单机映射模式（traveling salesman problem with drone，TSP-D）的分析可以基于任新惠提出的无人机和车辆组合配送模式进行分析。

1 无人机和车辆同步配送模式
2015年，Murray和Chu引入了一种新型的旅行商问题，称为“飞行跟班旅行商问题”（flying sidekick traveling salesman problem, FSTSP）。作者提出了在车辆顶部安装一架无人机的想法，该无人机可以在车辆进行一项交付任务的同时进行另一项交付任务。一旦无人机完成交付，它需要在当前交付位置或沿其路线返回车辆到下一个交付位置。由于问题复杂，FSTSP只考虑一辆车辆和一架无人机，如图1所示。Agatz等提出的无人机旅行推销员问题是独立于FSTSP提出的，但仍然共享大多数常见的假设。在这个问题上，FSTSP的一个关键区别是无人机可以在车辆发射的相同位置被找回，并且无人机的操作受到飞行距离而不是时间的限制，然后采用局部搜索与动态规划相结合的算法求解模型。

Bouman等基于贝尔曼-霍尔德-卡普（Bellman-Held-Karp）动态规划算法介绍了一种求解FSTSP的三步精确式方法，并将该方法的最后一步推广到A*算法。此外，他们尝试将这精确式算法应用于限制车辆在与无人机分离时可能访问的位置数量的问题，这个限制导致更短的计算时间，但代价是可能从解空间中移除最优解。Ha等[9]提出了两种启发式方法——贪婪随机自适应搜索（greedy random adapt