大疆livox雷达调试_livox rviz transform sender

前言

硬件：
大疆livox三维激光雷达
英伟达NX
软件：
Ubuntu18.04
ROS　Melodic

1.Livox常见问题可点击wiki链接：https://livox-wiki-cn.readthedocs.io/zh_CN/latest/；
2.Livox SDK&Ros Driver及开源算法，可点击如下链接查询及下载：https://github.com/Livox-SDK/；
3.Livox激光雷达相关介绍资料可点击如下链接下载：https://www.livoxtech.com/cn/downloads

一、安装SDK

sudo apt install cmake
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git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
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cd Livox-SDK
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cd build && cmake ..
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make
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sudo make install
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将雷达上电后，通过网线连接NX板卡和Livox Hub(给Livox供电并且上面有网口的银色的盒子)
在~/Livox-SDK/build/sample/hub$执行

./hub_sample
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终端会出现以下提示：

其中Broadcast code :后面的3JEDJCP001JB941为雷达的广播码，每个雷达不一样，可以在雷达机身的QR 码下面查看，保存该码，后面会用到．

二、安装ROS驱动并启动雷达

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
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cd ws_livox
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catkin_make
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source ./devel/setup.sh
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在执行ROS驱动前，将雷达上电，用网线通过hub连接板卡，等到板卡连接到雷达后，修改雷达IP：

sudo ifconfig eth0 192.168.1.50
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这里的eth0根据板卡具体识别出来的端口名确定。

然后在ws_livox下执行ROS驱动，格式如下：

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch bd_list:="3JEDJCP001JB941"
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命令中最后的广播码3JEDJCP001JB941每个雷达不一样，根据自己的雷达修改．

执行完后会自动打开RVIZ，并且会在rviz中看到点云数据

如果最后一步无法在rviz中查看到点云，则再次执行：

sudo ifconfig eth0 192.168.1.50
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直到执行launch的终端出现一下信息并且rviz中能看到点云．

三、利用livox_viewer查看点云数据

livox_viewer无法在NX上安装，因此在笔记本上测试。
下载地址：
https://www.livoxtech.com/downloads

将雷达上电，用网线通过hub连接电脑。在解压后的livox_viewer软件目录下执行./livox_viewer.sh启动livox_viewer.设置网络为雷达的网络端口,如下:

然后打开

然后开始运行

即可看到点云

点击如下选项可以对雷达的参数进行设置

四、建图

cd ~/ws_livox/src
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git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping.git
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cd ..
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 catkin_make
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source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
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执行建图：这一步执行后，RVIZ中是没有数据的，因为还没执行驱动

roslaunch livox_mapping mapping_mid.launch
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执行驱动：这一步执行后，rviz中就会有建图的数据．需要注意的是，确保执行该命令后有数据出来，也就是第二节中有点云出来才行

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
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效果如下：