基于 Arduino和WiFi 远程控制小车加机械臂_在遥控车上加一个机械臂

 花了两周的时间的，和同学一起做了一个遥控小车，上面又加了一个机械臂。总之收获颇丰。

设计使用了一个Arduino UNO 开发板，四个舵机，一个DT-06 TTL WiFi模块，一个L298N电机驱动板（红板） ，两个电机。和机械臂的支架，小车框架等。小车是两轮驱动的，后轮是一个万向轮。机械臂是四自由的。本来我们的Arduino是有扩展板的，但是坏了，然后我们又不想再买，就将这一个arduino开发板插满了。拿了咱们平常用的充电宝给整个设计供电。

实物图如下：

代码如下：

 
#include <Servo.h>
 
 
 
//--------------------------------------------------舵机引脚
 
#define PIN_SERV7 7 //舵机号（IO口）
 
#define PIN_SERV8 8 //舵机号（IO口）
 
#define PIN_SERV9 9 //舵机号（IO口）
 
#define PIN_SERV10 10 //舵机号（IO口）
 
//--------------------------------------------------小车引脚
 
#define input1 3 // 定义uno的pin 3 向 input1 输出
 
#define input2 4 // 定义uno的pin 4 向 input2 输出----//3、4引脚控制左轮
 
#define input3 5 // 定义uno的pin 5 向 input3 输出
 
#define input4 6 // 定义uno的pin 6 向 input4 输出----//5、6引脚控制右轮
 
//-----------------------------------------------------------------------------------
 
//两驱动小车
 
 
 
Servo myservo_7, myservo_8, myservo_9, myservo_10;
 
 
 
//----------------------小车控制函数--------------------------------------------------
 
 
 
char Forward() //前进
 
{
 
  digitalWrite(input1, HIGH); //给高电平1
 
  digitalWrite(input2, LOW); //给低电平0
 
  digitalWrite(input3, HIGH); //给高电平1
 
  digitalWrite(input4, LOW); //给低电平0
 
  while(1)
 
  {
 
    if(Serial.available())      // 如果要选择新的模式：逆时针转，停止
 
    {
 
        Serial.println(Serial.available());
 
        char mode = Serial.read();
 
        Stop();
 
        return mode;            // 返回新的指令
 
    }
 
   }
 
}
 
 
 
char Backward() //后退
 
{
 
  digitalWrite(input1, LOW);
 
  digitalWrite(input2, HIGH);
 
  digitalWrite(input3, LOW);
 
  digitalWrite(input4, HIGH);
 
  while(1)
 
  {
 
    if(Serial.available())      // 如果要选择新的模式：逆时针转，停止
 
    {
 
        
 
        Serial.println(Serial.available());
 
        char mode = Serial.read();
 
        Stop();
 
        return mode;            // 返回新的指令
 
    }
 
   }
 
}
 
 
 
void Stop()//------------------停止
 
{
 
  digitalWrite(input1, LOW);
 
  digitalWrite(input2, LOW);
 
  digitalWrite(input3, LOW);
 
  digitalWrite(input4, LOW);
 
}
 
 
 
char  TurnRight()//-------------右转
 
{
 
  digitalWrite(input1, HIGH);
 
  digitalWrite(input2, LOW);
 
  digitalWrite(input3, HIGH);
 
  while(1)
 
  {
 
    digitalWrite(input4, LOW);
 
    delay(80);
 
    digitalWrite(input4, HIGH);
 
    delay(20);
 
    if(Serial.available())      // 如果要选择新的模式：逆时针转，停止
 
    {
 
        
 
        Serial.println(Serial.available());
 
        char mode = Serial.read();
 
        Stop();
 
        return mode;            // 返回新的指令
 
    }
 
  }
 
}
 
 
 
char TurnLeft()//--------------左转
 
{
 
  digitalWrite(input2, LOW);//左轮
 
  digitalWrite(input3, HIGH);//右轮
 
  digitalWrite(input4, LOW);
 
  while(1)
 
  {
 
    digitalWrite(input1, HIGH);
 
    delay(80);
 
    digitalWrite(input1, LOW);
 
    delay(20);
 
    if(Serial.available())      // 如果要选择新的模式：逆时针转，停止
 
    {
 
        
 
        Serial.println(Serial.available());
 
        char mode = Serial.read();
 
        Stop();
 
        return mode;            // 返回新的指令
 
    }
 
  }
 
}
 
 
 
 
 
//------------------------舵机控制函数-------------------------------------------------
 
 
 
char clockwise(Servo myservo, int stop_angle=0) //顺时针    角度减小   后 下 抓 顺
 
{                                               //                      2, 4, 5, 7   
 
    int start_angle = myservo.read();//读取舵机目前角度
 
    
 
    for(int i=start_angle; i>stop_angle; i--)
 
    {
 
        myservo.write(i);           //使舵机转动至指定角度
 
       
 
        delay(30);
 
        if(Serial.available())      // 如果要选择新的模式：逆时针转，停止
 
        {
 
            
 
            Serial.println(Serial.available());
 
            char mode = Serial.read();
 
            return mode;            // 返回新的指令
 
        }
 
    }
 
    return '9';
 
}
 
 
 
 
 
char anticlockwise(Servo myservo, int stop_angle=180)//逆时针       角度增大  前 上 放 逆
 
{                                                    //                        1, 3, 6, 8
 
    int start_angle = myservo.read();         //读取舵机目前角度
 
    
 
    for(int i=start_angle; i<stop_angle; i++)
 
    {
 
        myservo.write(i); 
 
       
 
        delay(30);
 
        if(Serial.available())        // 如果要选择新的模式：顺时针转，停止
 
        {
 
            
 
            Serial.println(Serial.available());
 
            char mode = Serial.read();
 
            return mode;
 
        }
 
    }
 
    return '9';
 
}
 
//-----------------------------------------------------------------------------------
 
void setup()
 
{
 
  Serial.begin(9600);        //初始化串口
 
  myservo_7.attach(PIN_SERV7);// 将Servo变量附加到引脚，将7号引脚设置为7号舵机控制端口
 
  myservo_8.attach(PIN_SERV8);
 
  myservo_9.attach(PIN_SERV9); 
 
  myservo_10.attach(PIN_SERV10);
 
 
 
  pinMode(input1, OUTPUT);//小车串口设置为输出模式
 
  pinMode(input2, OUTPUT);
 
  pinMode(input3, OUTPUT);
 
  pinMode(input4, OUTPUT);
 
  
 
 
 
}
 
//-----------------------------------------------------------------------------------
 
void loop()
 
{
 
    if(Serial.available())            // 等待接收控制信号（非阻塞）
 
    {
 
        Serial.print("read words: ");
 
        Serial.println(Serial.available());
 
        char mode_9g = Serial.read(); // 读取模式选择指令
 
        int jump=1;
 
        while(1)
 
        {
 
            switch(mode_9g)
 
            {
 
                case '1':       //-----前 角度增大
 
              {   
 
                mode_9g = anticlockwise(myservo_8);// 93/110 --> 180     
 
                break;
 
              }
 
            case '2':       //-----后 角度减小
 
              {   
 
                mode_9g = clockwise(myservo_8, 110);// 180 --> 110      
 
                break;
 
              }
 
            case '3':       //-----上 角度增大
 
              {   
 
                mode_9g = anticlockwise(myservo_9);// 93/65/80 -->180
 
                break;
 
              }
 
            case '4':       //-----下 角度减小
 
              {   
 
                int zz=myservo_8.read();
 
                if (zz>115)
 
                  mode_9g = clockwise(myservo_9, 65);// 180 --> 65
 
                else
 
                  mode_9g = clockwise(myservo_9, 85);// 93/180 --> 80
 
                break;
 
              }
 
            case '5':       //-----抓 角度减小
 
              {
 
                mode_9g = clockwise(myservo_10,90);// 93/180 --> 90
 
                break;
 
              }
 
            case '6':       //-----放 角度增大
 
              {
 
                mode_9g = anticlockwise(myservo_10);// 93/85 --> 180
 
                break;
 
              }
 
            case '7':       //-----底座右转(顺) 角度减小
 
              {
 
                mode_9g = clockwise(myservo_7); // 93/180 --> 0
 
                break;
 
              }
 
            case '8':       //----底座左转(逆) 角度增大
 
              {
 
                mode_9g = anticlockwise(myservo_7);// 93/0 --> 180
 
                break;
 
              }
 
            case 'a':       //左转
 
              {
 
                mode_9g = TurnLeft();
 
                break;
 
              }
 
            case 'w':       //前进
 
              {
 
                mode_9g = Forward();
 
                break;
 
              }
 
            case 'd':       //右转
 
              {
 
                mode_9g = TurnRight();
 
                break;
 
              }
 
            case 's':       //后退
 
              {
 
                mode_9g = Backward();
 
                break;
 
              }
 
            case 'p':       //停止
 
              {
 
                Stop();
 
                jump = 0;
 
                break;
 
              }
 
            default:
 
              {
 
                 if(mode_9g=='9') // 模式 9 结束转动 或 因转到极限位置而停止
 
                    Serial.println("over");
 
                 else
 
                    Serial.println("Input error");
 
                 jump = 0;
 
                 Stop();
 
                 break;
 
               }
 
            }
 
            if (jump==0)//跳出 while 以接收新的模式指令 
 
            { 
 
               break;
 
            }
 
        }
 
    }
 
}