重磅发布 | 380 页高德核心技术公开，速度收藏！_高德技术年刊2022

阿里妹导读：回首2019年，作为首个日活过亿的国民出行平台，高德地图to C和to B的用户数都再攀新高。在背后支撑和驱动业务快速发展的，正是数千名日夜奋战的高德技术人。
2019年，人工智能技术在高德地图全面落地，在视觉、搜索、导航、定位等业务场景发挥了越来越大的作用；客户端&移动、汽车技术、服务架构、数据研发、质量等技术领域，也实现了深化、融合、智能、创新和突破，为用户提供更准确、更高效的地图服务和交互体验。

现在，《高德技术2019年刊合辑》免费推出，6大章节全年盘点，为你揭晓有“温度”的科技！本篇文章《高精地图中面标识别技术历程与实践》是电子书收录的文章之一，介绍了高德在高精地图地面标识识别上的技术演进，这些技术手段在不同时期服务了高精地图产线需求，为高德地图构建高精度地图提供了基础的技术保证。

1.地面标识识别

地面标识识别，指在地图道路中识别出各种类型的地面标识元素，如地面箭头、地面文字、时间、地面数字、减速带、车距确认线、减速丘、人行横道、停止让行线、减速让行线等。这些自动化识别结果将作为生产数据交付给地图生产产线，经过制作后演变成服务于自动驾驶、车载导航、移动导航的地图。

高精地图一般对各个地图要素精度至少有着厘米级的要求，所以相对于普通地图来说需要更高的位置精度，这也是与普通地图识别的最大不同，所以探索如何将地面标识识别得又全又准是我们一直努力的方向。

地面标识识别有两大难点：一是地面标识本身的种类、大小繁多，二是地面标识易被磨损遮挡，清晰度参差不齐，这给高精度识别带来了巨大的挑战。

1）地面标识种类繁多：实际场景中地面标识种类繁多，在内容、颜色、形状、尺寸等方面均有不同分布。

• 颜色：比如黄色、红色、白色等；
• 形状：箭头形、各种文字数字形状、条形、多条形、面状、丘状等；
• 尺寸：国标定义的标准箭头长度为9m，但也存在1m~2m甚至1m以下的地面标识元素，尤其减速带以及人行道等尺寸差异会更大，反映到图像中像素个数以及长宽比均会有较大差异。

2）磨损压盖多：地面元素长年累月受车辆、行人等碾压会造成磨损，以及经常存在的堵车等场景更是加大了地面要素被遮挡的可能。所以从激光雷达获取的点云数据和由相机获取的可见光图像数据的质量均参差不齐，对地面标志识别带来了极大的挑战。

常见的问题如下所示，示例如图2所示：

• 地面标识磨损：地面标志由于磨损褪色、掉漆导致不完整或者严重不清晰
• 采集环境问题：遮挡(施工、车辆)、由于环境改变引起的材料激光反射率差异以及可见光不清晰（雨天、逆光等）。