基于STM32F103C8T6可移动的多功能机械手臂_基于opencv与stm32f103c8的机械臂

#include "stm32f10x.h"

#include "bsp_led.h"
#include "bsp_24l01.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "bsp_adc.h"
u8 status; 
u8 i;
extern __IO uint16_t ADC_ConvertedValue[8];
unsigned char RX_BUF5[100];

//void Delay_ms(unsigned int ms)
//{
//  unsigned int i,j;
// 
// for(i=0;i<ms*1000;i++)
//   for(j=0;j<7;j++);
//}

int main(void)
{ 
 int value;
 unsigned char temp=0;
 float ADC_ConvertedValueLocal = 0.0;
 USART_Config();
  ADCx_Init();
  SPI_NRF_Init();
  status = NRF_Check();     
  if(status == SUCCESS)   
    printf("\r\n      NRFÓëMCUÁ¬½Ó³É¹¦\r\n"); 
  else  
    printf("\r\n   ÕýÔÚ¼ì²âNRFÓëMCUÊÇ·ñÕý³£Á¬½Ó¡£¡£¡£\r\n");
 while(1)
 {
  
    
        NRF_TX_Mode();
          RX_BUF5[0]=0xa1;
          RX_BUF5[1]=0xa2;
        RX_BUF5[2]=(char) (ADC_ConvertedValue[0]>>8);
       RX_BUF5[3]=(char) ADC_ConvertedValue[0];
      printf("\r\n The current AD0 value = %d V \r\n",ADC_ConvertedValue[0]);
       RX_BUF5[4]=(char) ADC_ConvertedValue[1];
      RX_BUF5[5]=(char) (ADC_ConvertedValue[1]>>8);
  printf("\r\n The current AD1 value = %d V \r\n",ADC_ConvertedValue[1]);
       RX_BUF5[6]=(char) ADC_ConvertedValue[2];
       RX_BUF5[7]=(char) (ADC_ConvertedValue[2]>>8);
      printf("\r\n The current AD2 value = %d V \r\n",ADC_ConvertedValue[2]);
 
        RX_BUF5[8]=(char) (ADC_ConvertedValue[3]>>8);
       RX_BUF5[9]=(char) ADC_ConvertedValue[3];
  printf("\r\n The current AD3 value = %d V \r\n",ADC_ConvertedValue[3]);
       RX_BUF5[10]=(char) ADC_ConvertedValue[4];
      RX_BUF5[11]=(char) (ADC_ConvertedValue[4]>>8);
  printf("\r\n The current AD4 value = %d V \r\n",ADC_ConvertedValue[4]);
       RX_BUF5[12]=(char) ADC_ConvertedValue[5];
       RX_BUF5[13]=(char) (ADC_ConvertedValue[5]>>8);
     printf("\r\n The current AD5 value = %d V \r\n",ADC_ConvertedValue[5]);
        RX_BUF5[14]=(char) (ADC_ConvertedValue[6]>>8);
       RX_BUF5[15]=(char) ADC_ConvertedValue[6];
     printf("\r\n The current AD6 value = %d V \r\n",ADC_ConvertedValue[6]);
       RX_BUF5[16]=(char) ADC_ConvertedValue[7];
      RX_BUF5[17]=(char) (ADC_ConvertedValue[7]>>8);
     printf("\r\n The current AD7 value = %d V \r\n",ADC_ConvertedValue[7]);
          RX_BUF5[18]=0xa3;
      NRF_Tx_Dat(RX_BUF5);
      }    
 
 
 
 
 
 
}
  
  

#include "stm32f10x.h"

#include "bsp_TiMbase.h"
#include "bsp_24l01.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "pid.h"
u8 status;   //ÓÃÓÚÅжϽÓÊÕ/·¢ËÍ״̬
u8 rxbuf[1];  //½ÓÊÕ»º³å
float i=160;
float j=160;
char buf2[10] = {"0"};
unsigned char RX_BUF5[100];
unsigned char RX_Complete=0;
unsigned char RX_DataCount = 0;
 union
{
 float ADC_ConvertedValueLocal1;
  u8 txbuf[4]; 
}AD_Rec_data;

int YM,ZY,SX,ONE,TWO,THREE,FOUR,FINE,SIX,SEVEN,EIGHT;
void control(void);

//ÑÓʱº¯Êý
void Delay_ms(unsigned int ms)
{
  unsigned int i,j;
 
 for(i=0;i<ms*1000;i++)
   for(j=0;j<7;j++);
}

int main(void)
{ 
 USART_Config();
 SPI_NRF_Init();
 TIM1_Config();
  TIM3_Config();
 status = NRF_Check();     
  if(status == SUCCESS)   
    printf("\r\n      NRFÓëMCUÁ¬½Ó³É¹¦\r\n"); 
  else  
    printf("\r\n   ÕýÔÚ¼ì²âNRFÓëMCUÊÇ·ñÕý³£Á¬½Ó¡£¡£¡£\r\n");

   while(1)
 {
    control();
  
}}                                                    

void control(void)
{
        NRF_RX_Mode(); 
       NRF_Rx_Dat(RX_BUF5);
  if(RX_BUF5[0]==0xa1&&RX_BUF5[1]==0xa2&&RX_BUF5[18]==0xa3)
    {
    
       ZY=(RX_BUF5[2]<<8)|RX_BUF5[3];//×ó ÏÂ ÓÒ
     printf("\r\n The current AD1 value = %d V \r\n",ZY);
       YM=(RX_BUF5[5]<<8)|RX_BUF5[4];//×ó  ÏÂ ÉÏ
     printf("\r\n The current AD2 value = %d V \r\n",YM);
      SX=(RX_BUF5[7]<<8)|RX_BUF5[6];// ÓÒ ÏÂ ×ó
     printf("\r\n The current AD3 value = %d V \r\n",SX);
       ONE=(RX_BUF5[8]<<8)|RX_BUF5[9];// ÓÒ Ï  ÉÏ
       printf("\r\n The current AD4 value = %d V \r\n",ONE);
      TWO=(RX_BUF5[11]<<8)|RX_BUF5[10];//ÓÒÉÏ  ×ó
     printf("\r\n The current AD5 value = %d V \r\n",TWO);
      THREE=(RX_BUF5[13]<<8)|RX_BUF5[12];//ÓÒÉÏ    ÉÏ
     printf("\r\n The current AD6 value = %d V \r\n",THREE);
      FOUR=(RX_BUF5[14]<<8)|RX_BUF5[15];//×óÉÏ   ×ó
     printf("\r\n The current AD7 value = %d V \r\n",FOUR);
      FINE=(RX_BUF5[17]<<8)|RX_BUF5[16];//×óÉÏ   ÉÏ
     printf("\r\n The current AD8 value = %d V \r\n",FINE);
     
   
   if(YM>=2500)
   {
    forword();//ºó
    SX=SX*2100/4096;
    TIM_SetCompare4(TIM1, YM);
   TIM_SetCompare1(TIM1, YM);//¸ù¾Ý¼ÆËãÖµÐÞ¸ÄPWMÕ¼¿Õ±È
      }     
   
   
   else
   if(YM<=1500) 
   {
    
      forword4();//Ç°
    YM=2100-YM*2100/4096;
    TIM_SetCompare4(TIM1, YM);//¸ù¾Ý¼ÆËãÖµÐÞ¸ÄPWMÕ¼¿Õ±È
     TIM_SetCompare1(TIM1, YM);
 
  }
 else
    if(ZY>=2500)
   {
    forword2();//you
      ZY=ZY*2100/4096;
   TIM_SetCompare1(TIM1, ZY);//¸ù¾Ý¼ÆËãÖµÐÞ¸ÄPWMÕ¼¿Õ±È
   TIM_SetCompare4(TIM1, ZY);
   } 
   else
   if(ZY<=1500) 
   {
    forword1();//zuo
     ZY=2100-ZY*2100/4096;
   TIM_SetCompare4(TIM1,ZY);
   TIM_SetCompare1(TIM1,ZY);
   
   } 
   else
   if(1500<ZY&&ZY<2500) 
   {
       forword3();
    TIM_SetCompare4(TIM1, ZY);//¸ù¾Ý¼ÆËãÖµÐÞ¸ÄPWMÕ¼¿Õ±È
     TIM_SetCompare3(TIM1, ZY);
   }
   
      if(ONE<=1500)//µÚÒ»¸ö¶æ»ú
   {
    if(i<=262)
   {
     i=i+10;
       Delay_ms(10);
        TIM_SetCompare1(TIM8,i);
    
    }
   }
      else
    if(ONE>=3500)       //22222222
   {
    if(100<i&&i<300)
   {
     i=i-10;
     Delay_ms(10);
        TIM_SetCompare1(TIM8,i); 
    }
 }
   else
   if(1500<ONE&&ONE<3500)   //333333
   {
     if(TWO<=1500)//µÚ¶þ¸ö¶æ»ú
   {             //31111
    if(j<=262)
   {
     j=j+10;
       Delay_ms(10);
        TIM_SetCompare2(TIM8,j);
      printf("\r\n The current AD5 value = %d V \r\n",TWO);
    }
   }
      else
    if(TWO>=3500)    //322222
   {
    if(100<j&&j<300)
   {
    j=j-10;
     Delay_ms(10);
        TIM_SetCompare2(TIM8,j); 
     printf("\r\n The current AD5 value = %d V \r\n",TWO);
    }
  }
 
 else
      if(1500<TWO&&TWO<3500)  //344444
    {
    if(THREE<=1500)//µÚÈý¸ö¶æ»ú   //411111
  
 {
    if(j<=262)
   {
     j=j+10;
       Delay_ms(10);
        TIM_SetCompare3(TIM8,j);
    
    }
   }
      else
    if(THREE>=3500)   ///42222
   {
    if(100<j&&j<300)
   {
    j=j-10;
     Delay_ms(10);
        TIM_SetCompare3(TIM8,j); 
    }}
  else
      if(1500<THREE&&THREE<3500)   //43333
    {
    if(FOUR<=1500)//µÚËĸö¶æ»ú
   {
    if(j<=262)
   {
     j=j+10;
       Delay_ms(10);
        TIM_SetCompare4(TIM8,j);
    
    }
   }
      else
    if(FOUR>=3500)
   {
    if(100<j&&j<300)
   {
      j=j-10;
          Delay_ms(10);
          TIM_SetCompare4(TIM8,j); 
    }}
  else
   if(1500<FOUR&&FOUR<3500)  
    {  
 
    if(FINE<=1500)//µÚÎå¸ö¶æ»ú
   {
    if(j<=262)
   {
     j=j+10;
       Delay_ms(10);
        TIM_SetCompare2(TIM1,j);
    
    }
   }
      else
    if(FINE>=3500)
   {
    if(100<j&&j<300)
   {
      j=j-10;
          Delay_ms(10);
          TIM_SetCompare2(TIM1,j); 
    }}
   else
    if(1500<FINE&&FINE<3500)
    {
     
    
    
    
    }
 
  } 
   }
   }
   }

  }
 }

想要代码或者原理图下面留言。邮箱发给大家。