大盘点！22项开源NeRF、SLAM顶会方案整理！（上）_slam nerf

作者：泡椒味的口香糖  | 来源：计算机视觉工坊

添加微信：dddvisiona，备注：SLAM，拉你入群。文末附行业细分群。

0. 笔者个人体会

NeRF结合SLAM是这两年新兴的方向，衍生出了很多工作。目前来看SLAM结合NeRF有两个方向，一个是SLAM为NeRF训练提供位姿，然后建立稠密细腻的三维场景，一个是在NeRF里建立各种损失函数反过来优化pose和depth。那么NeRF结合SLAM都有哪些典型工作呢，本文将为大家做一个简单梳理。希望能够为想要入门NeRF SLAM的小伙伴提供一点研究思考。

受于篇幅限制，本文不会过多介绍文章细节。将所有相关文章划分为仅优化NeRF、仅优化位姿、位姿和NeRF联合优化、物体级NeRF SLAM、雷达NeRF SLAM这五类。同时为避免生硬的翻译原文，本文针对每篇文章的介绍将以四个问题来进行，分别是这篇文章希望解决什么问题？核心思想是什么？具体如何实现？有什么效果？当然笔者水平有限，如果有理解不当的地方欢迎各位读者批评指正~

1. 目录

受于篇幅限制，先放一个目录列举本文都介绍了哪些方案。

仅优化NeRF

0、NeRF

1、Point-NeRF

2、NeRF-SLAM

仅优化位姿

3、iNeRF

4、NeRF-Loc

5、NeRF-VINS（未开源）

位姿和NeRF联合优化

6、iMAP

7、BARF

8、NeRF--

9、NICE-SL