ROS入门教程（六）—— Gazebo仿真

作者环境已更新为Gazebo11，读者可参照作者转载文章升级Gazebo11，上篇文章我们介绍了RViz仿真，本文将在Gazebo仿真环境中显示我们的机器人。

---

目录

前言

Gazebo机器人模型可视化

---

前言

ROS中提供了Gazebo与RViz两种仿真软件，本文将机器人模型在Gazebo仿真环境中可视化。

---

Gazebo机器人模型可视化

step1.创建工作空间

Ctrl+Alt+T打开终端分别输入：

    mkdir -p helloworld/src
    cd helloworld
    catkin_make

其中robot_ws为我们命名的工作空间名称，catkin_make是一个编译命令，该编译命令会帮我们创建好我们所需的文件并输出若干日志，成功结果如下：

step2.创建功能包

继续在该终端输入：【启动VS Code】

code .

右键一级src目录选择Create Catkin Package【创建功能包】

 输入功能包名称【robot】再输入依赖【urdf xacro】创建结果如下：

step1～2若出现问题请学习参考ROS入门教程（三）—— 用C++实现Hello world
step3.覆盖原功能包

将刚新建的robot功能包删除，替换为我们利用sw2urdf插件导出的robot功能包，如下所示：

​

成功结果如下，功能包中包含display.launch文件与robot.urdf文件：

​

为了美观可以将base_link ，left_wheel_link 与right_wheel_link的color标签进行修改，即将34行改为"1 1 1 1"，将74行与132行改为"0.412 0.412 0.412 1"，结果如下所示：【Ctrl+S保存】

step4.运行launch文件

按Ctrl+Shift+B执行编译命令，结果如下：

​

按Ctrl+Shift+~启动命令行分别输入:

source ./devel/setup.bash
roslaunch robot gazebo.launch

结果如下所示：

这样我们就成功的在Gazebo中显示了我们的机器人模型，实现了机器人模型的可视化。

---

文章预告：ROS入门教程（七）—— Gazebo与RViz联合仿真

资料来源：奥特学院（Autolabor）

商业转载请联系官方授权，非商业转载请注明出处。