halcon 两个坐标系的刚性变换

作者：我家小花儿 | 2024-05-13 01:54:56

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halcon 两个坐标系的刚性变换

如上图例子所示，要建立x1y1坐标系和x2y2坐标系的转换关系，实现两个坐标系之间坐标的转换，比如在x2y2坐标系下的坐标（1,1），转换到另一个坐标系下的坐标为（√2，0）。

首先这是一个旋转平移矩阵，具备6个自由度，初始化为[1,0,0,0,1,0].

对于旋转矩阵部分，如果是逆时针旋转

$\begin{bmatrix} &cos\Theta & sin\Theta \\ & -sin\Theta & cos\Theta \end{bmatrix}$

如果是顺时针旋转

$\begin{bmatrix} &cos\Theta &-sin\Theta \\ &sin\Theta &cos\Theta \end{bmatrix}$

旋转完成之后就以旋转之后的坐标系进行平移，将坐标系移到与目标坐标系重合的位置，比如x1,y2旋转之后，移动（2,2），就转换为了x2y2坐标系

所以x1,y1到x2,y2的坐标系的转换矩阵为：

$\begin{bmatrix} cos & sin & 2\\ -sin& cos& 2 \end{bmatrix}$

而x2,y2坐标系到x1,y1坐标系的转换矩阵为：

$\begin{bmatrix} cos& sin & 2*sqrt(2)\\ sin& cos& 0 \end{bmatrix}$

在halcon中采用算子
affine_trans_point_2d (Mn,0, 0, qx, qy)可以实现两个坐标系的转换

hom_mat2d_invert (Mn, MnInvert)可以实现坐标系的反向转换

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