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Xenomai入门1_如何入门 xenomai
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API服务标签
Cobalt / POSIX库中的所有服务，或属于基于Copperplate库的API的所有服务，都可能仅限于特定的调用上下文，或具有特定的副作用。
在双内核模式下，Cobalt API在所有其他面向应用程序的API的基础上，通过Cobalt实时核心提供POSIX实时服务。因此，以下信息适用于Xenomai可用的所有面向应用程序的API，例如Cobalt / POSIX库，Alchemy API，还适用于所有RTOS仿真器。为了描述此信息，此部分记录的每个服务在适用时带有一组标签。
下表将整个文档中使用的标记与其对调用者含义的描述进行了匹配。
注意
Xenomai线程是指Xenomai
API服务创建的任何线程，包括双内核模式下的实时Cobalt / POSIX线程。常规/普通POSIX线程是指由基于glibc的标准POSIX服务在Mercury或Cobalt上直接创建的任何线程（即NPTL / linuxthreads _STD（pthread_create（））），但不包括已升级为实时的线程。之后将域（又称为“阴影”）移到Cobalt上。
内容标签
| Tag | Context on entry |
|---|---|
| xthread-only | Must be called from a Xenomai thread called【调用】 |
| xhandler-only | Must be called from a Xenomai handler. See note. |
| xcontext | May be called from any Xenomai context (thread or handler). |
| pthread-only | Must be called from a regular POSIX thread |
| thread-unrestricted | May be called from a Xenomai or regular POSIX thread indifferently |
| xthread-nowait | May be called from a Xenomai thread unrestricted, or from a regular thread as a non-blocking service only. See note. |
| unrestricted | May be called from any context previously described |
Note:
Xenomai处理程序用于来自基于Copperplate的API的基于回调的通知，例如超时。此上下文未映射到常规Linux信号处理程序，实际上是由特殊的线程上下文提供的，因此，当代表此类处理程序运行时，API实现可能在内部调用异步不安全的POSIX服务。因此，从异步常规信号处理程序调用Xenomai API服务从根本上讲是不安全的。
在Cobalt上，主线程是一种特殊情况，它从常规POSIX线程开始，然后在调用main（）例程之前，作为初始化过程的一部分自动切换到Cobalt线程，除非禁用了自动引导程序（请参见http://xenomai.org/2015/05/application-setup-and-init/#Application_entry_CC）。
通过Cobalt核心运行应用程序时可能产生的副作用（即双内核配置）
| Tag | Description |
|---|---|
| switch-primary | the caller may switch to primary mode |
| switch-secondary | the caller may switch to secondary mode |
不推荐使用的清单
Global COMPAT__rt_alarm_create (RT_ALARM
*alarm, const char *name)
Global COMPAT__rt_event_clear (RT_EVENT
*event, unsigned long mask, unsigned long *mask_r)
Global COMPAT__rt_event_create (RT_EVENT
*event, const char *name, unsigned long ivalue, int mode)
Global COMPAT__rt_event_signal (RT_EVENT
*event, unsigned long mask)
Global COMPAT__rt_task_create (RT_TASK
*task, const char *name, int stksize, int prio, int mode)
Global COMPAT__rt_task_set_periodic (RT_TASK
*task, RTIME idate, RTIME period)
Global rt_alarm_wait (RT_ALARM *alarm)
Global RTDM_EXECUTE_ATOMICALLY (code_block)
Global rtdm_task_sleep_until (nanosecs_abs_t
wakeup_time)
