自动驾驶之LKA(车道居中保持)_车道保持lka与车道居中

自动驾驶之LKA(车道居中保持)

LKA为什么重要？

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据调查，约有50%的汽车交通事故是因为汽车偏离正常的行驶车道引起的，车道偏离也被看成车辆侧翻事故的主要原因。

今天我们就来介绍一下LKA车道保持辅助系统。

LKA系统（Lane Keeping Assist system）属于ADAS智能驾驶辅助系统中的一种。车辆行驶时借助一个摄像头识别行驶车道的标识线将车辆保持在车道上提供支持。如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道，那么会通过方向盘的振动，或者是声音来提醒驾驶员注意，必要时能对车辆施加转向干预，防止车辆无意识偏离车道。

LKA系统功能的具体功能

1.车道偏离预警

车道偏离预警(LDW, Lane Departure Warning)能够在车辆发生无意识偏离车道时，通过声音、视觉和振动等方式向驾驶员发出预警，提醒驾驶员注意行进方向。

2. 车道偏离干预

车道偏离干预（LDP，Lane Departure Prevention）为LDW功能的扩展，在车辆发生无意识偏离车道时，在快要驶离之前，通过施加适当的转向干预修正车辆位置，需要指出的是LDP首先是安全性功能，而非舒适性功能。

3. 车道居中控制

车道居中控制（LCC，Lane Centering Control）能够监控汽车与行车道中央的相对位置，主动辅助驾驶员保持在车道中心线附近行驶，减少驾驶员的转向负担，LCC侧重于舒适性功能。

LKA系统控制原理

LKA系统可分为感知层、决策控制层和执行层三部分：

• 感知层用于采集车道线信息和车辆信息，车道信息可以通过安装在车头位置的前视多功能摄像头实现，而且车辆信息的获取则依赖于车辆自身的传感器；

• 决策控制层能够根据感知层反馈的偏差信息计算LKA辅助力矩，并基于LKA辅助力矩和真实驾驶员转向力矩生成虚拟驾驶员转向力矩；

• 执行层主要为EPS，EPS能响应虚拟驾驶员转向力矩，从而实现对车辆位姿的修正。

最后，注意LKA系统使用的小技巧

1. LKA系统只适用于车道线清晰的铺装路面。

2. LKA系统一般在车速大于60km/h时才会起作用。

3. 雨雾等天气对车道线的识别效果影响很大，极端天气下谨慎使用。