【ROS2知识】坐标对象TF原理和实践_ros2 tf

目录

一、变换的重要性?

二、变换Frame

三、单个Frame广播

四、在RVIZ上看Frame和转换

五、广播一个移动机器人

六、在引擎盖下

七 结论

一、变换的重要性?

        坐标变换（或变换）在机器人数学中发挥着巨大的作用。它们是一种数学工具，用于获取从一个角度表示的点或测量值，并以更有用的不同角度表示它们。如果不使用转换，我们将需要使用三角函数来执行计算，这对于更大的问题会很快变得非常复杂，尤其是在 3D 中。

        本教程是关于 ROS 如何使使用转换变得简单的全部内容。如果您对更复杂和有趣的基础数学特别感兴趣，我已经编写了（大部分）关于它们的一系列教程，可在此处获得。

        下面显示了两个有助于转换的机器人系统示例。首先，两个移动机器人正在探索，其中一个发现了一个感兴趣的对象。另一个机器人如何知道如何到达它？在第二个中，安装的摄像头发现了一个目标，机械手需要将抓手移到目标上。我们如何知道从夹具到目标的正确运动？

        注意：上图的两种情况中，一种是两个动态Frame在world坐标的关系；另一个是base-link与world相对静止的其概况。

        为了解决这些问题，我们需要首先将坐标系或框架分配给我们系统的适当组件。接下来，我们需要定义Frame之间的转换。变换告诉我们将一帧转换为另