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路径规划与轨迹跟踪系列_自适应动态规划轨迹跟踪

作者：木道寻08 | 2024-07-26 02:21:37

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自适应动态规划轨迹跟踪

目录

全局路径规划

1.Dijkstra 算法

3.动态规划算法

局部路径规划

1.曲线插值法

2.人工势场法

3.贝塞尔曲线法

4.B样条曲线法

轨迹跟踪控制算法

1.车辆运动学模型和动力学模型

（1）车辆运动学模型

（2）车辆动力学模型

定位 $\rightarrow$ 感知 $\rightarrow$ 规划 $\rightarrow$ 决策控制

定位：绝对定位（GPS）、相对定位（传感器获得加速度和角加速度信息，将其对时间进行积分）

感知：通过传感器感知周围的环境和车辆状态信息，如何对多种传感器的信息进行融合统一处理。

规划：全局和局部路径规划。

控制决策：驾驶者大脑，主要包括转向、驱动、制动三个方面。

全局路径规划

1.Dijkstra 算法

2.蚁群算法

3.动态规划算法

几个核心要素：

4.A* 算法

局部路径规划

1.曲线插值法

2.人工势场法

下图有个小问题，障碍物位置应该为目标点位置，左边公式中X0应该是Xg，书写错误。

3.贝塞尔曲线法

4.B样条曲线法

轨迹跟踪控制算法

1.车辆运动学模型和动力学模型

（1）车辆运动学模型

（2）车辆动力学模型

2.纯跟踪法

参考文献

路径规划与轨迹跟踪系列算法学习_第3讲_动态规划算法_哔哩哔哩_bilibili

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