当我们进入嵌入式这个领域的时候，往往首先接触的都是单片机编程，单片机编程又首选 51 单片机来入门。这里面说的单片机编程通常都是指裸机编程，即不加入任何 RTOS （Real Time Operating System 实时操作系统）的程序。常用的 RTOS 有国外的FreeRTOS、 μC/OS、RTX 和国内的 FreeRTOS、Huawei LiteOS 和 AliOS-Things 等，其中尤以国外开源且免费的 FreeRTOS 的市场占有率最高。

在裸机系统中，所有的程序基本都是自己写的，所有的操作都是在一个无限的大循环里面实现。现实生活中的很多中小型的电子产品用的都是裸机系统，而且也能够满足需求。但是为什么还要学习 RTOS 编程，偏偏还要整个操作系统进来。一是项目需要，随着产品要实现的功能越来越多，单纯的裸机系统已经不能够完美地解决问题，反而会使编程变得更加复杂，如果想降低编程的难度，我们可以考虑引入 RTOS 实现多任务管理，这是使用 RTOS 的最大优势。二是学习的需要，必须学习更高级的东西，实现更好的职业规划，为将来走向人生巅峰迎娶白富美做准备，而不是一味的在裸机编程上面死磕。作为一个合格的嵌入式软件工程师，学习是永远不能停歇的事，时刻都得为将来准备。书到用时方恨少，我希望机会来临时你不要有这种感觉。

为了帮大家理清 RTOS 编程的套路，我们会在“裸机系统与多任务系统”章节简单的分析下这两种编程方式的区别，这个区别我称它为学习 RTOS 的命门，只要打通这个任督二脉，以后的 RTOS 学习可以说是易如反掌。在讲解这两种编程方法的区别的时候，我们主要讲方法论，不会涉及到具体的代码编程，主要还是通过伪代码来讲解。

如何学习 RTOS

裸机编程和 RTOS 编程的风格有些不一样，而且有很多人说 RTOS 的学习很难，这就导致学习的人一听到 RTOS 编程就在心理面忌惮三分，结果就是出师未捷身先死。

那么到底如何学习一个 RTOS？最简单的就是在别人移植好的系统之上，看看 RTOS 里面的 API 使用说明，然后调用这些 API 实现自己想要的功能即可。完全，不用关心底层的移植，这是最简单快速的入门方法。这种方法各有利弊，如果是做产品，好处是可以快速的实现功能，将产品推向市场，赢得先机，弊端是当程序出现问题的时候，因对这个 RTOS 不够了解，会导致调试困难，焦头烂额，一筹莫展。如果是学习，那么只会简单的调用 API，那是不可取的，我们应该深入的学习其中一款 RTOS。

目前市场上现有的 RTOS，它们的内核实现方式都差不多，我们只需要深入学习其中一款就行。万变不离其宗，以后换到其它型号的 RTOS，使用起来，那自然是得心应手。那如何深入的学习一款 RTOS？这里有一个最有效也是最难的方法，就是阅读 RTOS 的源码，深究内核和每个组件的实现方式，这个过程枯燥且痛苦。但为了能够学到 RTOS 的精华，你不入地狱谁入地狱？

市面上虽然有一些讲解相关 RTOS 源码的书，如果你基础不够，且先前没有使用过该款 RTOS，那么源码看起来还是会非常枯燥，且并不能从全局掌握整个 RTOS 的构成和实现。

FreeRTOS 版权

FreeRTOS 由美国的 Richard Barry 于 2003 年发布，Richard Barry 是 FreeRTOS 的拥有者和维护者，在过去的十多年中 FreeRTOS 历经了 9 个版本，与众多半导体厂商合作密切，累计开发者数百万，是目前市场占有率最高的 RTOS。

FreeRTOS 于 2018 年被亚马逊收购，改名为 AWS FreeRTOS，版本号升级为 V10，且开源协议也由原来的 GPLv2+修改为 MIT，与 GPLv2+相比，MIT 更加开放，你完全可以理解为是为所欲为的免费。V9 以前的版本还是维持原样，V10 版本相比于 V9 就是加入了一些物联网相关的组件，内核基本不变。亚马逊收购 FreeRTOS 也是为了进军眼下炒的火热的物联网和人工智能。

FreeRTOS 收费问题

FreeRTOS

FreeRTOS 是一款 “开源免费”的实时操作系统，遵循的是 GPLv2+的许可协议。这里说到的开源，指的是你可以免费得获取到 FreeRTOS 的源代码，且当你的产品使用了 FreeRTOS 且没有修改 FreeRTOS 内核源码的时候，你的产品的全部代码都可以闭源，不用开源，但是当你修改了 FreeRTOS 内核源码的时候，就必须将修改的这部分开源，反馈给社区，其它应用部分不用开源。免费的意思是无论你是个人还是公司，都可以免费地使用，不需要掏一分钱。

OpenRTOS

FreeRTOS 和 OpenRTOS 拥有的代码是一样的，但是可从官方获取到的服务却是不一样的。FreeRTOS 号称免费，OpenRTOS 号称收费，它们的具体区别见表

SaveRTOS

SaveRTOS 也是基于 FreeRTOS，但是 SaveRTOS 为某些特定的领域做了安全相关的设计，有关 SaveRTOS 获得的安全验证具体见表格。当然，SaveRTOS 也是需要收费，人家这些安全验证可不是白做的。

首先自己先移植FreeRTOS到STM32中自己感受一下多任务操作系统和裸机开发有什么区别，教程前面已经有了，还有就是深度学习一下C语言的链表，以及队列，指针结构体等，这样让我们后面的学习变得很轻松。内容参考野火的Freertos内核实现与应用开发指南，详细代码可以去野火官方下载中心下载查看野火产品资料下载中心 — 野火产品资料下载中心文档https://doc.embedfire.com/products/link/zh/latest/index.html

C语言链表详解

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