无人驾驶技术简谈_无人驾驶汽车行驶中摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达是怎地么协同

作者：知新_RL | 2024-07-18 17:23:17

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无人驾驶汽车行驶中摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达是怎地么协同

无人驾驶综述

(cheyun.com)

自动驾驶芯片，三足鼎立：英特尔+Mobileye、英伟达、高通+NXP。

无人驾驶技术是高精度激光雷达、图像识别、交通标识识别、3D高精度地图、人工智能、深度学习、云计算等技术的结合。

无人驾驶级别

无人驾驶级别由国际自动机工程师学会(SAE interantional)制定，已获全球广泛接受。

级别	简述	描述
L0	无自动化	由驾驶员全权操作汽车，可以得到警告和保护系统的辅助。
L1	驾驶支援	根据驾驶环境对方向盘和加减速中的一项操作提供支援，其他动作由驾驶员操作
L2	部分的自动化	根据驾驶环境对方向盘和加减速中的多项操作提供支援，其他动作由驾驶员操作。先进的驾驶员辅助系统，可以在特定环境下控制方向盘和刹车，但算不上无人驾驶
L3	有条件的自动化	由自动驾驶系统完成所有的驾驶操作，驾驶员根据系统请求提供适当的应答。确实可以驾驶汽车，但只能在有限的情况下发挥作用，需要有司机随时接过汽车的控制权。
L4	高度的自动化	由自动驾驶系统完成所有的驾驶操作，驾驶员根据系统请求不一定提供应答，限定道路和环境条件。在实践中，它可以完成人类司机能够完成的多数任务，但只能在有限的地理区域有效-即地图绘制完善的区域。
L5	完全的自动化	由自动驾驶系统完成所有驾驶操作，驾驶员在可能的情况下接管。不限定道路和环境条件。系统是成熟的无人驾驶系统，可以自动开到任何地方，驾驶技术堪比经验丰富的老司机。

目前自动驾驶的级别是由厂商自己设定的，还没有第三方机构对其进行评估。

无人驾驶政策

联合国：2016年3月生效的法案中，联合国对《维也纳道路交通公约》进行了修改，不再要求驾驶员时刻掌握车辆控制权，而是只要自动驾驶技术具备“可以被驾驶员权限覆盖或接管”的特性即可。

国内：2015年国务院印发了中国制造2025，将智能网联汽车列为，未来十年国家智能制造的重点领域，明确指出到2025年的要掌握自动驾驶总体的技术以及各项相关技术，同年中国智能网联汽车标准体系建设方案出台，2016年10月底，中国智能网联汽车技术方案发布路线图，以引导汽车制造商的研发，以及支持未来政策的制定，2018年3月1日上海市政府发布了《上海市智能网联汽车道路测试管理办法（试行）》，明确了道路测试推进管理机构申请条件，审核流程，事故责任认定，以及处理相关违规操作责任等内容，上汽和蔚来，获得了首批自动驾驶汽车路路侧号牌的一个资格。

无人驾驶技术

从技术角度来说，自动驾驶可分为感知、决策、控制三个部分。

“传感器+高精度地图+云计算”目前被业内认定为最靠谱的自动驾驶方案。传感器是自动驾驶的眼睛，用来观察驾驶时环境的变化；高精度地图为汽车提供全局视野，尤其擅长预告检测范围外的道路情况；云计算保证传感器数据更新上传，让高精度地图始终处于最新版本并下发车辆，云更收集和分析路采数据，以及训练更新决策模型的主要环节。

传感器的配置趋同化：前视多目摄像头，77GHz长距/短距雷达、环视摄像头、十个以上的超声波雷达、几个低线束激光雷达。

感知层面，由于ADAS的大量部署和长时间的技术开发，技术相当成熟。

控制是传统车厂和Tier1非常擅长的领域，做了多年，积累大量经验。

自动驾驶的竞争主要聚焦在决策环节。区别ADAS和自动驾驶系统主要看系统是否有决策部分。决策的两个要求：快、准；快主要靠强悍的计算硬件和高速高带宽的数据总线，准主要靠算法和大量数据。

无人驾驶架构

vehicle_platform -> hardware platform > operating system->

sensing

GPS/IMU

Camera

Lidar/Radar
Perception

Localization

Navigation

Environment_Recognition
Decition

Prediction

Planning

Decision
Control

speed

Steer

Brake

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无人驾驶综述

无人驾驶级别

无人驾驶政策

无人驾驶技术