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STM32-定时器输出比较_stm32 ccr寄存器

stm32 ccr寄存器

输出比较OC

输出比较通过设置CNT与CCR寄存器的值的关系,来对输出电平进行置1、置0和翻转操作。用于输出一定频率占空比的PWM波形。CCR寄存器是输入捕获和输出比较共用的。

输出比较的四个模式:

  • 冻结:CNT==CCR时,输出不变
  • 匹配时有效:CNT==CCR时,输出有效电平
  • 匹配时无效:CNT==CCR时,输出无效电平
  • 匹配时翻转:CNT==CCR时,翻转输出电平
  • PWM1:向上计数时,:CNT<CCR,输出有效电平,CNT>=CCR,无效电平(掌握这一种就能输出PWM)
  • PWM2:向上计数时,:CNT<CCR,输出无效电平,CNT>=CCR,有效电平。

在这里插入图片描述

ERF就是再经过极性选择,选择为高,则原样输出;选择为底,则翻转输出。

PWM就是方形波,一会输出高电平一会输出低电平。这里的电平翻转的时机就靠CNT和CCR比较而来,假设在PWM1模式下,向上计数。如上图A所示,CCR为30,99为ARR,CNT向上自增,在CNT小于CCR的时候,输出高电平,当CNT大于CCR(30)的时候,就输出低电平,自增到ARR时,变为0,重新开始自增。此为一个周期。输出的波形就是上图B的波形图。

通过调整CCR的大小,就能调整PWM波形。

流程:

  1. GPIO初始化(服用推挽输出)
  2. 定时器时基单元初始化(计算好PSC和ARR)
  3. 输出比较单元初始化
  4. 使能定时器
  5. 通过调整CCR改变PWM波形

函数例程

void PWM_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟
    
    /*GPIO初始化*/
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//将PA1引脚初始化为复用推挽输出	受外设控制的引脚,均需要配置为复用模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);							
                                                                   

    /*配置时钟源*/
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);		

    /*时基单元初始化*/
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;    
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;				//计数周期,即ARR的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;				//预分频器,即PSC的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器,高级定时器才会用到
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             

    /*输出比较初始化*/ 
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                         //结构体赋初值
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;               //输出比较模式选择PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //输出极性,选择为高,若选择极性为低,则输出高低电平取反
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;							//初始的CCR值
    
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                        //将结构体变量交给TIM_OC2Init,配置TIM2的输出比较通道2

    /*TIM使能*/
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			
}

/**

  * 函    数:PWM设置CCR
  * 参    数:Compare 要写入的CCR的值,范围:0~100
  * 返 回 值:无
  * 注意事项:CCR和ARR共同决定占空比,此函数仅设置CCR的值,并不直接是占空比
  * 占空比Duty = CCR / (ARR + 1)
*/
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);		//设置CCR2的值
}
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1、利用PWM实现舵机角度控制

通过改变占空比可以改变舵机的角度:周期20ms,高电平宽度0.5ms~2.5ms

高电平时间角度
0.5ms-90°
1ms-45°
1.5ms
2ms45°
2.5ms90°

设计思路:为了方便调整占空比,可以将定时器设为20ms一个周期。即72MHz经过720分频:72M/72=100w,即计100w个数是1s,那么计20ms需要:20000;故PSC=72-1,ARR=20000-1;

传入一个角度,经过计算得到占空比,赋值给CCR。计算方法由chatgpt可知:

在这里插入图片描述

要明白一点的是:高电平持续时间:周期时间 = CCR :ARR。故函数为:

void servo_setangle(uint16_t angle)
{
  // 高电平时间:周期时间 = RCC : ARR
  // [angle / 180 * (2.5-0.5) + 0.5 ] : 20 =  RCC : 20000
  // uint16_t rcc = 1000*(angle/180*2+0.5)
  float temp = (float)angle / 180 * 2000;
  uint16_t rcc = (uint16_t)temp + 500;
  TIM_SetCompare4(TIM3, rcc);
}
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2、控制直流电机速度和方向

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PWM1和PWM2控制速度和方向,经过L9110功率放大电路后输出

PWM1PWM2方向
speed0正?
0speed反?
00停止(刹车)
speedspeed烧毁?

代码:

uint8_t Speed_Dir;
// PA1 TIM2CH2---PWM1   PA2 TIM2CH3----PWM2
void momter_init()
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); 
	                                                                    
    // 初始化 GPIO PA1 PA2  为复用推挽
     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2; //选择对应的引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化端口   

    // 初始化TIM2时间单元
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000-1; // 1M / 1000 = 1000Hz   
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =72-1; //72M/72 = 1M
    // PWM  频率1KHz,周期1/1M*1000 = 1 / Fpsc * ARR  = 1ms
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); 
    
    // 初始化 TIM2 channel4的输出比较模块
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择 PWM 模式1
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //使能比较输出
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //设置输出极性
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    // 使能定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //
    Speed_Dir = 1;
}

uint16_t my_abs(uint16_t speed)
{
    if (speed < 0) {
        speed = -speed;
    }
    return speed;
}

// 设置速度  speed  0~1000
void momter_set_speed(uint16_t speed)
{
    if (Speed_Dir == 1) {
        TIM_SetCompare2(TIM2, 0);
        TIM_SetCompare3(TIM2, my_abs(speed));
    }else if (Speed_Dir == 0) {
        TIM_SetCompare2(TIM2, my_abs(speed));
        TIM_SetCompare3(TIM2, 0);
    }
}

//改变方向
void momter_turn_dir()
{
    if (Speed_Dir == 1)
        Speed_Dir = 0;
    else
        Speed_Dir = 1;
}
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app

void app3()
{
  momter_init();
  uint16_t speed = 0;
  while(1)
  {
      momter_set_speed(speed);
      speed = speed + 100;
      if(speed > 1800)
      {
        momter_turn_dir();
        speed = 0;
      }
      delay_ms(50);
  }
}
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