给我详细讲一下ros中的gmapping

gmapping 是 ROS 中用于地图构建的一种算法。它利用激光雷达数据和机器人的运动数据来构建二维地图。

gmapping 算法采用了概率滤波方法，通过贝叶斯定理来计算每个网格点上地图占据概率。在观测到新的激光数据时，算法会对当前地图进行更新，根据新的观测数据来计算地图上每个网格点的占据概率。

gmapping 还支持地图自适应，它会根据机器人的运动自动调整地图的分辨率，使得地图能够更精细地反映机器人周围的环境。

总结来说 gmapping 是一个基于概率滤波的地图构建算法，能够在线地构建二维地图，并且支持地图自适应。