STM32CUBE+自平衡车实践篇3.11-PID算法实践之直立环+代码实现+调试经验(精华版)_自平衡车算法

作者：空白诗007 | 2024-07-27 14:04:44

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自平衡车算法

一、直立PID

直立环顾名思义意思就是是小车两轮保持直立状态，能够平衡直立。

车模平衡控制通过负反馈来实现。车模有两个轮子着地，车体只会在轮子滚动的方向上发生倾斜。控制轮子转动，抵消在一个维度上倾斜的趋势便可以保持车体平衡了

也就是说车子向一个方向倾斜的时候，小车就猛向这个方向移动，使车身保持平衡。

从原理上我们可以得知，我们判断车身的位置是通过车身和竖直方向的角度来判断的，这个就是P量，而D量是角速度，为啥是角速度呢，角度的微分就是角速度。

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