KUKA Simpro 3.0.3-第5弹(机器人关节轴活动范围监测）

Robot轴关节活动范围监测
方法一：
a、确保机器人在离线轨迹的的初始位置，并且尽可能确保第一条指令为PTP；
b、确保第一条指令下的机器人关节姿态为默认状态，如下图所示；
b1、点击My_Job的第一条指令，此时机器人将呈现此时的姿态；
b2、点击Save State，保存机器人此时姿态；（此时保存姿态下，每次Simpro项目打开，机器人都会以此种姿态呈现）；
b3、点击Simulation上的Reset，置空机器人关节活动的数据值；

b4、此时Program——Jog——Robot——Joints上各关节没有活动范围显示；

c、Simulation——Play——运行仿真程序，运行结束后。在Program——Jog——Robot——Joints——此时各关节轴上存在活动量，鼠标移至相应的关节轴上，将呈现对应关节轴的运动范围；

d、同理查看其余各轴活动范围；
方法二：
a、利用Home——Statistics数据统计；（打开页面如图所致）（3——折线图；4——采样间隔时间s；5——导出格式）

b、Statistics监控robot的关节轴设置如下图：

c、修改采样时间，并运行仿真开始键（运行时确保机器人位于第一条指令处），记录各关节轴的运动；

d、根据需要可以件数据导出到Excel中；