我终于实现Moveit+gazbeo对机械臂的联合仿真控制了_ros gazebo与实际机械臂联调

      开发机械臂，别的问题都好商量，但是对于实体机械臂这个烧钱的东西来说，绝对是一大批开发者的拦路虎。方法总比困难多。对于没有实体机械臂只能进行仿真的人来说，gazebo可真是太香了。但是浏览了一众网上的的教程，一步一步跟着走了无数遍，最终面临的问题是Rviz中的机械臂动但是Gazebo中的机械臂一动不动。

苦心钻研，终于，在moveit_setupassistant生成的文件基础上，完成了moveit+gazboe的联合仿真。具体操作流程为：

我的环境：

linux:Ununtu 18.04

Ros:melodic+moveit1+gazbeo 9.0

1、准备URDF文件

  这里我用的是SW中导出的urdf模型，这里网上的教程很多，这里不赘述。

2、生成配置文件

保险起见，我把我的每一步配置都放着下面，其实网上很多教程都是 每位博主成功的历程，我们跟着一步一步操作，不能成功原因可能就是一些细节，但是这些细节真的很重要。

2.1 生成碰撞矩阵，这部分就是无脑操作 直接点击Generate collision matrix生成即可

2.2 添加虚拟关节，这部分的作用据说是防止机械臂在gazbeo中倾覆，但是我实验了一下吗，即使设置了也没有用，所以这步直接跳过

2.3 设定规划组

如果没有特殊要求，为了保证实现mvoeit+gazbeo 的联合仿真，大家就按照我的配置方式设置就行（别的方式我没试过，不知道能否成功）。

 2.3 添加机械臂的位姿，这里可以在之后的控制中实现快速到达指定位置，我设置的是让各个关节都归零，位姿名称为home