赞
踩
RViz是一款针对ROS框架的3D可视化工具,此文简单介绍一些关于RViz工具的使用操作。
安装请参考前期文章(安装完整版ROS)。
先来配置下环境。
$source /opt/ros/iron/setup.bash
再来启动。
$ros2 run rviz2 rviz2
中间的黑色区域就是3D模型展示窗口,左侧是显示加载的内容列表。右侧是其它面板(对加载内容的一些解释内容)。
显示是在三维世界中绘制某些内容的东西,并且可能在显示列表中有一些可用选项。一个例子是点云、机器人状态等。
可以通过窗口偏左下角的“Add”按钮添加一个显示项:
它会弹出如下选择界面:
顶部的列表包含显示类型。该类型详细说明了此显示将显示的数据类型。中间的文本框给出了所选显示类型的说明。最后,我们必须为显示器指定一个唯一的名称(一般会有默认名称,当有多个时,需手动修改,防止重名)。例如,如果机器人上有两个激光扫描仪,可以创建两个名为“激光底座”和“激光头”的激光扫描显示器。
每个显示项都有其属性列表,比如:
每个显示项都有其当前状态,从而可以帮助我们知道其是否正常或异常。有四种状态:OK、Warning、Error、和Disabled。它们会以不同颜色来展示,以提醒大家注意当前状态,如红色代表的一般是不好的状态,绿色代表正常:
上图在每个显示项的下面也有对应的一个Status项,描述了状态情况。
通过Add按钮,我们可以看到如下内置的显示项类型:
名称 | 说明 | 消息类型 |
Axes | 显示一组坐标轴。 | |
Effort | 显示机器人中每个有限制旋转类型关节的力矩情况。 | sensor_msgs/msg/JointStates |
Camera | 从相机的角度创建一个新的渲染窗口,并将图像覆盖在其顶部。 | sensor_msgs/msg/Image, sensor_msgs/msg/CameraInfo |
Grid | 沿平面显示二维或三维栅格。 | |
Grid Cells | 从网格中绘制单元格,通常是从导航堆栈的成本图中绘制障碍物。 | nav_msgs/msg/GridCells |
Image | 使用图像创建新的渲染窗口。与相机显示不同,此显示不使用CameraInfo。 | sensor_msgs/msg/Image |
InteractiveMarker | 显示一个或多个交互式标记服务器中的三维对象,并允许鼠标与它们交互。 | visualization_msgs/msg/InteractiveMarker |
Laser Scan | 显示激光扫描的数据,具有不同的渲染模式、累积等选项。 | sensor_msgs/msg/LaserScan |
Map | 在地平面上显示地图。 | nav_msgs/msg/OccupancyGrid |
Markers | 允许程序员通过主题显示任意基元形状。 | visualization_msgs/msg/Marker, visualization_msgs/msg/MarkerArray |
Path | 显示导航堆栈中的路径。 | nav_msgs/msg/Path |
Point | 将点绘制为小球体。 | geometry_msgs/msg/PointStamped |
Pose | 将姿势绘制为箭头或轴。 | geometry_msgs/msg/PoseStamped |
Pose Array | 绘制一个箭头“云”,一个姿势数组中的每个姿势对应一个箭头。 | geometry_msgs/msg/PoseArray |
Point Cloud(2) | 显示点云的数据,具有不同的渲染模式、累积等选项。 | sensor_msgs/msg/PointCloud, sensor_msgs/msg/PointCloud2 |
Polygon | 将多边形的轮廓绘制为直线。 | geometry_msgs/msg/Polygon |
Odometry | (根据时间)累积里程计位姿。 | nav_msgs/msg/Odometry |
Range | 显示表示声纳或红外距离传感器的距离测量值的圆锥体。版本:Electric+ | sensor_msgs/msg/Range |
RobotModel | 显示处于正确姿势(由当前TF变换定义)的机器人的视觉表示。 | |
TF | 显示tf2变换层次结构。 | |
Wrench | 绘制一个扳手作为箭头(表示力)和箭头加圆圈(表示扭矩)的图形。 | geometry_msgs/msg/WrenchStamped |
Twist | 将扭曲表示为箭头(线性)和箭头加圆圈(角向)进行绘制。 | geometry_msgs/msg/TwistStamped |
不同的显示配置通常对可视化器的不同用途很有用。例如,一个对完整PR2有用的配置对测试车来说不一定有用。为此,可视化器允许您加载和保存不同的配置。
一个配置包括:
可视化工具中有许多不同的相机类型。
相机类型包括控制相机的不同方式和不同类型的投影(正交与透视)。
轨道相机只是围绕一个焦点旋转,同时总是看着那个点。移动相机时,焦点会显示为一个小圆盘:
控制:
FPS相机是第一人称相机,如同相机安装在你的眼睛里看周围的情况一样。
控制:
自上而下的正交相机始终沿着Z轴向下看(在机器人框架中),并且是正交视图,这意味着物体不会随着距离的增加而变小。
控制:
与轨道相机相同,焦点限制在XY平面上。
控制:同轨道相机。
相机保持朝向目标帧的恒定视角。与XY动态观察相反,如果目标帧偏转,则相机会跟着转动。例如,如果你正在对带有角落的走廊进行3D映射,这可能会很方便。
控制:同轨道相机。
视图面板还允许我们创建不同的命名视图,这些视图将被保存并可以在其间切换。视图由目标帧、相机类型和相机位姿组成。单击视图面板的“保存”按钮可以保存视图。
视图包括:
视图是按用户保存的,而不是保存在配置文件中。
RViz使用tf变换系统将数据从其到达的坐标系变换为全局参考系。在可视化工具中,有两个重要的坐标系需要了解,即目标坐标系和固定坐标系。
这两个坐标系中更重要的是固定坐标系。固定坐标系是用于表示世界(world)坐标系的参考坐标系。这通常是地图(map)、世界(world)或类似的东西,但也可以是,例如,你的里程计坐标系。
如果固定坐标系被错误地设置为,例如,机器人的底座,那么机器人所见过的所有物体都将出现在机器人的前面,位于相对于检测到它们的机器人的位置。为了获得正确的结果,固定坐标系不应相对于世界移动。
如果更改固定坐标系,则当前显示的所有数据都将被清除,而不是重新转换。
目标坐标系是相机视图的参考坐标系。例如,如果你的目标坐标系是地图,你会看到机器人在地图周围行驶。如果你的目标坐标系是机器人的底座,那么当其他物体相对于它移动时,机器人会停留在同一个地方。
可视化工具有许多工具可以在工具栏上使用。以下各节将简要介绍这些工具。您可以在“帮助”->“显示帮助”面板下找到更多信息。
该工具允许您与可视化环境进行交互。您可以单击对象,然后根据它们的特性简单地选择它们,移动它们等等。
快捷键:i
“移动相机”工具是默认工具。选择此选项并在三维视图内部单击时,视点会根据在“视图”面板中选择的选项和相机类型而更改。详细信息,请参阅上一节“视图面板”。
快捷键:m
使用“选择”工具可以选择三维视图中显示的项目。它支持单点选择以及单击/拖动框选择。可以使用Shift键将其添加到选择中,也可以使用Ctrl键将其从选择中删除。如果要在选择时移动相机而不切换回“移动相机”工具,可以按住Alt键。f键将使相机聚焦在当前选择上。
快捷键:s
使用测量工具,我们可以在可视化工具中测量到点之间的距离。激活工具后的第一次点击将设置测量的起点,第二次点击将设定测量的终点。由此产生的距离将显示在RViz窗口的底部。但请注意,测量工具仅适用于可视化工具中实际渲染的对象,不能在空白区域使用。
快捷键:n
该工具允许我们设置初始位姿来为定位系统播种(在初始位姿ROS主题上发送)。单击地平面上的某个位置,然后拖动以选择方向。输出主题可以在“工具特性”面板中更改。
此工具适用于导航堆栈。
快捷键:p
此工具允许我们设置在goal_pose ROS主题上发送的目标。单击地平面上的某个位置,然后拖动以选择方向。输出主题可以在“工具特性”面板中更改。
此工具适用于导航堆栈。
快捷键:g
通过发布点工具,我们可以在可视化工具中选择一个对象,该工具将基于帧发布该点的坐标。结果显示在底部,与测量工具类似,但也发布在clicked_point主题上。
快捷键:u
“时间”面板在模拟器中运行时非常有用,因为它可以让我们查看经过了多少ROS时间,以及经过了多少Wall Clock(又名实时)时间。时间面板还允许我们重置可视化工具的内部时间状态,这将重置所有显示以及tf的内部数据缓存。
如果不是在模拟中运行,时间面板基本上是无用的。在大多数情况下,它可以关闭,我们可能甚至不会注意到(除了在rviz的其余部分有更多的屏幕空间)。
本篇完。
Copyright © 2003-2013 www.wpsshop.cn 版权所有,并保留所有权利。