Qt上位机开发入门（PCAN）_pcan qt

一.安装Qt开发环境与创建项目

        这个CSDN里到处都是，想安装什么版本都可以，建议5.0以上。

二.准备工作

        首先你需要知道你是基于什么协议开发的上位机，我这里是以CAN通讯协议建立一个上位机用于摩托车ABS系统的烧录以及数据的采集等功能。

        一般来说你所使用的烧录仪器有很多种，我只接触过CANalyst-2和PCAN分析仪，所需要的开发文件是一般官网会提供相应的开发文件，有二次开发的文件示例，很多说明文件，以及软件应用教程，还有最最重要的就是他们提供的库文件。这些准备好了先需要将他给的库文件导入到你所建立的Qt项目中，你可以先将dll文件,.lib文件和库文件（PCANBasic.h）放进你所建立的项目文件夹中，注意看清楚你所需要开发的下位机是什么型号选择正确的文件（例如什么ARM，X86，X64）不然会出错。

        然后你的pro文件配置需要注意，引入PCANBasic.h，下面是我的配置，供参考：

QT       += core gui
 
greaterThan(QT_MAJOR_VERSION, 4): QT += widgets
 
CONFIG += c++11
 
# You can make your code fail to compile if it uses deprecated APIs.
# In order to do so, uncomment the following line.
#DEFINES += QT_DISABLE_DEPRECATED_BEFORE=0x060000    # disables all the APIs deprecated before Qt 6.0.0
 
SOURCES += \
    main.cpp \
    mainwindow.cpp \
    pcan_thread.cpp \
    protocolthread.cpp
 
HEADERS += \
    PCANBasic.h \
    mainwindow.h \
    pcan_thread.h \
    protocolthread.h
 
FORMS += \
    mainwindow.ui
 
LIBS += -L$$PWD/./ -lPCANBasic
# Default rules for deployment.
qnx: target.path = /tmp/$${TARGET}/bin
else: unix:!android: target.path = /opt/$${TARGET}/bin
!isEmpty(target.path): INSTALLS += target
 
RESOURCES += \
    QSS.qrc
 
RC_ICONS = ar.ico
 
DISTFILES += \
    explain

 其他的基本不需要什么操作，主要是配置.h文件路径

LIBS += -L$$PWD/./ -lPCANBasic

 到这里差不多可以开始你的开发了。

三.你的上位机开发逻辑

1，首先要知道你的CAN的.h文件中的结构体以及函数等，整个通讯过程分为打开CAN通道，初始化CAN通道，发送信息，接受消息，一般来说，你的发送消息需要根据你的下位机接受逻辑来发送，例如发送顺序为43218765，需要你通过算式转换一下。然后就是简单的调用发送和接受函数进行通讯。

2.我的示例代码及注释如下：

#include "pcan_thread.h"
#include "PCANBasic.h"
#include <QTime>
#include <QCoreApplication>
#include <QMetaType>
#include <string.h>
#include <QDebug>
#include <QString>
 
TPCANChannelInformation vbi;
PCANThread::PCANThread()
{
    m_stopped = false;
    qRegisterMetaType<TPCANMsg>("TPCANMsg");
    qRegisterMetaType<DWORD>("DWORD");
}
 
void PCANThread::stop()
{
    m_stopped = true;           //标志位
}
 
bool PCANThread::openPCAN()
{
    TPCANStatus status;
    TPCANHandle channel = m_channel;  // 这应当取决于您具体使用哪个通道
    TPCANBaudrate baudrate = m_baudrate; // 使用的波特率
    // 初始化CAN通道
    status = CAN_Initialize(channel, baudrate);
    if (status != PCAN_ERROR_OK)
    {
        // 初始化失败的处理
        qDebug() << "Initialize CAN channel failed";
        return false;
    }
    // 开始CAN通讯
    status = CAN_Reset(channel);
    if (status != PCAN_ERROR_OK)
    {
        // 重置CAN通道失败的处理
        qDebug() << "Reset CAN channel failed";
        return false;
    }
    return true;
}
 
void PCANThread::ClosePCAN()
{
    TPCANStatus status = CAN_Uninitialize(PCAN_USBBUS1);
    if (status != PCAN_ERROR_OK)
    {
        //连接已关闭
        qDebug() << "PCAN channel 已关闭";
    }
}
 
//发送数据--用于发送一帧数据
void PCANThread::SendOnePCANData(int ID, QString str) // 发送数据，ID 表示 CAN 帧的标识符
{
    TPCANMsg msg;                // 定义 CAN 消息结构体
    DWORD status;          // 用于储存 PCAN 函数的返回状态
    int count = 0;
    msg.ID = ID;                 // 标识符
    msg.MSGTYPE = PCAN_MESSAGE_STANDARD;    // 设置为标准帧
    msg.LEN = (BYTE)8;                 // 数据长度
 
    // 处理数据并将数据填充到 CAN 帧的数据区中
    QString str1;
    for (int j = 0; j < 8; j++)
    {
        str1 = str.mid(j * 2, 2);        // 提取字符串str中的每两个字符（一个十六进制数）
        bool ok;                         // 一个标志，用于检查转换是否成功
        uint hexValue = str1.toUInt(&ok, 16); // 将提取的两个字符的十六进制表示转换为对应的整数
 
        if(ok)                            // 如果转换成功
            msg.DATA[j] = hexValue;       // 将转换后的整数存储到 CAN 消息的数据段j位置
        else
            qDebug() << "转换错误: 无法转换" << str1 << "到十六进制值";
    }
 
    // 发送 CAN 消息
    status = CAN_Write(PCAN_USBBUS1, &msg);
    if(status == PCAN_ERROR_OK)
    {
        count++;
    }
    if(count>0)
        qDebug()<<"发送帧数："<<count;
    else
        qDebug()<<"发送错误："<<count;
 
}
 
// CAN通信线程的发送多帧数据函数的PCAN版本
void PCANThread::SendMorePCANData(int ID, QString& str) {
    // 字符串大小表示字节的两倍，因为一个字节由两个十六进制字符表示
    int count = 0;
    int i;
    int byteCount = str.size() / 2;     //共多少个字节4096
    int fullFrames = byteCount / 8;     // 计算完整的8字节CAN消息的数量
    int remainingBytes = byteCount % 8; // 处理最后一帧的字节数
 
    if(remainingBytes>0)
    {
        byteCount = fullFrames + 1;
    }
    else
    {
        byteCount = fullFrames;
    }
    qDebug() << "共多少个字节:"<< byteCount;
    TPCANMsg canMsg[25000];
    DWORD status;
 
    QString byteStr;
    // 按照原始传输的定制模式填充满8字节的数据帧
    for (i = 0; i < fullFrames; ++i) {
        canMsg[i].ID = ID;
        canMsg[i].MSGTYPE = PCAN_MESSAGE_STANDARD;
        canMsg[i].LEN = 8;
 
        // 填充前四个字节，按照4321的顺序
        for (int j = 0; j < 4; ++j) {
            byteStr = str.mid(((3 - j)*2 + i*16), 2);
            bool k;
            unsigned int c = byteStr.toUInt(&k, 16);
            canMsg[i].DATA[j] = (char)c;
        }
 
        // 填充后四个字节，按照8765的顺序
        for (int j = 4; j < 8; ++j) {
            byteStr = str.mid((11 - j)*2 + i*16, 2);
            bool k;
            unsigned int c = byteStr.toUInt(&k, 16);
            canMsg[i].DATA[j] = (char)c;
        }
    }
 
    // 处理最后一帧不满8字节的情况
    if (remainingBytes > 0)
    {
        canMsg[i].ID = ID;
        canMsg[i].MSGTYPE = PCAN_MESSAGE_STANDARD; // 根据需要调整为 PCAN_MESSAGE_EXTENDED
        canMsg[i].LEN = remainingBytes; // 设置实际的剩余字节长度
 
        // 按照定制模式填充不完整的数据帧
        if (remainingBytes < 5)
        {
            // 如果剩余字节数小于5，则只填充数据帧前半部分
            for (int j = 0; j < remainingBytes; ++j)
            {
                byteStr = str.mid((((remainingBytes - 1) - j)*2 + i*16), 2);
                bool k;
                unsigned int c = byteStr.toUInt(&k, 16);
                canMsg[i].DATA[j] = (char)c;
            }
            // 剩余的部分填充为0xFF
            for (int j = remainingBytes; j < 8; ++j)
            {
                    canMsg[i].DATA[j] = 0xFF;
            }
        }
        else
        {
            // 如果剩余字节数大于或等于5，则分两部分填充
            // 先填前四个字节
            for (int j = 0; j < 4; ++j) {
                QString byteStr = str.mid(((3 - j)*2 + i*16), 2);
                bool k;
                unsigned int c = byteStr.toUInt(&k, 16);
                canMsg[i].DATA[j] = (char)c;
            }
            // 然后填剩下的字节
            for (int j = 4; j < remainingBytes; ++j) {
                QString byteStr = str.mid((remainingBytes + 3 - j)*2 + i*16, 2);
                bool k;
                unsigned int c = byteStr.toUInt(&k, 16);
                canMsg[i].DATA[j] = (char)c;
            }
            // 剩余的部分填充为0xFF
            for (int j = remainingBytes; j < 8; ++j) {
                    canMsg[i].DATA[j] = 0xFF;
            }
        }
    }
    // 发送
    for(i = 0;i < byteCount;i++)
    {
        status = CAN_Write(PCAN_USBBUS1, &canMsg[i]);
        if(status == PCAN_ERROR_OK)
        {
            count++;
        }
        if(count>0)
            qDebug()<<"发送帧数："<<count;
        else
            qDebug()<<"发送错误："<<count;
 
    }
    sleep(500);
 
}
 
void PCANThread::run()
{
    int i = 0;
    TPCANTimestamp pcanTimestamp;
    TPCANMsg Message[1];
    TPCANStatus status;
    while(!m_stopped)
    {
        memset(Message, 0, sizeof(Message));
        status = CAN_Read(m_channel, &Message[i], &pcanTimestamp);
        if(status == PCAN_ERROR_OK)
        {
            if((Message[i].ID == 0x133 || Message[i].ID == 0x135 || Message[i].ID == 0x223)) // 成功接收
            {
                emit getPCANdatafordownload(&Message[i]); // 发送烧录信号到槽函数
                msleep(800);
            }
            else if(Message[i].ID != 0x133 && Message[i].ID != 0x135 && Message[i].ID != 0x223)
            {
                emit getPCANdataforcollect(&Message[i]);// 发送采集及其他信号到槽函数
                //采集需不需要
                msleep(5);
            }
        }
        else
        {
            // 对应CAN设备失效，重新打开设备
            qDebug()<<"设备不存在或USB掉线";
            CAN_Uninitialize(m_channel);
            CAN_Initialize(m_channel, PCAN_BAUD_500K); // 这个函数需要手动输入波特率
        }
        sleep(1000);
    }
    m_stopped = false;
}
 
void PCANThread::sleep(unsigned int msec)
{
    QTime dieTime = QTime::currentTime().addMSecs(msec);
    while( QTime::currentTime() < dieTime )
        QCoreApplication::processEvents(QEventLoop::AllEvents, 100);
}

 3.后面就是通过你的信号与槽，实现接受信息并且处理信息，以及建立一些界面的交互了，这些就不放代码了自行理会吧。