ros控制arduino的方法_【ROS-Moveit!】机械臂控制探索（2）——Moveit!与Gazebo联合仿真方法...

前言

如果是第一次使用Moveit!，建议先按照 Moveit与rviz官方教程 做一次，主要熟悉Moveit!能干什么。

上一篇文章说明了Moveit的配置方法。实际上，网上关于Moveit!的配置与使用有着大把的教程。然而，它们大都是基于官方说明文档的思路，即在Moveit!中进行配置，编写控制算法后在rviz中进行可视化，很少有探讨如何在Gazebo中进行仿真的。

Gazebo是一款与ROS深度融合的仿真器，相比于rviz，其对环境的模拟更加真实。因此，我在网络上搜集大量资料，并结合自己的实验后，验证了一种Moveit!与Gazebo结合的联合仿真方法，在此总结。

• 系统：ubuntu 18.04
• ROS：melodic
• 其余软件要求：Moveit!配置已完成（已有Moveit!创建的功能包）；Gazebo可用；ros_control插件可用

概述

Moveit!与Gazebo的联合仿真，其主要思路为搭建ros_control和Moveit!的桥梁。先在Moveit!端配置关节和传感器接口yaml文件，将其加载到rviz端；再在机器人端配置ros_control和接口yaml文件，将机器人加载到Gazebo。最后同时启动加载有ros_control的Gazebo和加载有Moveit的rviz，达到联合仿真的目的。

Moveit!端的配置

在进行Moveit!端的配置之前，首先要保证你已经用配置助手成功生成了Moveit!配置功能包。

例如你的Moveit!配置功能包名为ROBOT_moveit_config，可以在终端中运行如下命令：

roslaunch ROBOT_moveit_config demo.launch

如果成功启动了rviz，界面中包含有你的机器人模型以及rviz控制界面，则说明满足要求。

建立控制器配置文件 controllers.yaml

首先，在 ROBOT_moveit_config/config/ 目录下创建名为 controllers.yaml 的配置文件：

  controller_manager_ns: ''
  controller_list:
    - name: ROBOT/group1_controller
      action_ns: follow_joint_trajectory
      type: FollowJointTrajectory
      default: true
      joints:
        - joint_1
        - joint_2
        - joint_3
        - joint_4
        - joint_5
        ...
    - name: ROBOT/group2_controller
      action_ns: follow_joint_trajectory
      type: FollowJointTrajectory
      default: true
      joints:
        - joint_6
        - joint_7
        - joint_8
        ...

其中，“name”的内容为机器人的规划组，前面要加入命名空间；“joints”的内容为关节名称。其余内容不变。

修改启动文件 ROBOT_moveit_controller_manager.launch.xml

只要是正常生成的配置功能包，其 launch 文件夹中就已经含有ROBOT_moveit_controller_manager.launch.xml 文件了，在此我们只需要将其内容修改如下：