赞
踩
注意三个控制器关系,Follow Joint Trajectory发布轨迹,Joint Trajectory Controller接收轨迹,Joint State Controller反馈关节位置。
一、c800
1.进入ros_controllers.yaml,将命名空间对应好,要不无法接收。
修改前,controller_gazebo是名字是自动生成的:
修改后:
目的是解决,二者的对接问题:
2.进入ros_controllers.launch,把控制器接口加入进去
修改前:
里面是controller_manager,旗下是controller_gazebo,在上一步已经改名,而且对应下图还缺少joint_state_controller
修改后:
复制想要的controller,加入
3.启动gazebo
roslaunch c800_moveit_config demo_gazebo.launch
config名字要对应上要不报错。
结果:
二、marm
一样的步骤,只不过要把手抓的controller也要加进去。
此处出现了由于自己的问题出现了命名空间的问题。
通过避障实践,发现相机的点云处理是实时的,同时通过实时产生的点云进行避障,而且之前点云未改变时也有障碍物的效果。
Copyright © 2003-2013 www.wpsshop.cn 版权所有,并保留所有权利。