Astrapro相机标定程序问题，放入棋盘格标定靶没有后没有开始标定_astra 标定

参考教程(24条消息) 奥比中光Orbbec Astra Pro体感摄像头“标定全过程”_limingmin2020的博客-CSDN博客_奥比体感摄像头怎么用

输入标定程序启动指令

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 6x9 --square 0.014 image:=/camera/rgb/image_raw

放入棋盘格标定程序未出现带彩色点的线。

 原因是标定程序需要根据不同的棋盘格标定靶和相机类型调整。

我们看回到代码，

size：标定棋盘格的内部角点，注意不是棋盘格的行列数！！！上图标定靶为6*9（6行 9列）标错的话就无法读取标定靶。

square：每个棋盘小格的边长，单位为m。

image：选择摄像头发布的话题，根据不同相机更改。

标定步骤

确保安装了camera-calibration功能包

1.启动roscore

2.启动摄像头 roslaunch astra_camera astrapro.launch (我的理解是用任意相机启动程序都行)

3.启动标定程序rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 6x9 --square 0.014 image:=/camera/rgb/image_raw

若标定程序黑屏，则可能 相机未启动 或者 设定的话题有错，输入rqt_image_view查看

4.标定程序启动后，放入标定靶，出现带彩色点的线即可开始正常标定。

右侧的X、Y、Size、Skew为标定的进度条

X：左右

Y：上下

Size：前后

Skew：前倾后仰

哪个进度条没变绿就将标定靶进行哪个方向的移动。直到"CALIBRATE"变色，点击开始计算标定数据。此时display界面可能会卡死，需要等待一段时间，我用的是树莓派4B，大概等了十分钟。

期间可以在shell窗口看到 “Calibrating”提示。参数计算完成后，display界面"CALIBRATE","SAVE","COMMIT"三个按键都变色，此时点击"SAVE"，shell窗口提示

(‘Wrote calibration data to’,'/tmp/calibrationdata.tar.gz')

再点击"COMMIT",在~/.ros/camera_info 生成yaml文件

标定完成