法兰克机器人外部自动_KUKA机器人外部自动配置方法

机器人外部自动启动配置方法

•

不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人

通过下列步骤来外部启动机器人：

步骤

1

、在

T1

模式下把用户程序按控制要求插入

cell.src

里，选定

cell.src

程序，

把机器人运行模式切换到

EXT_AUTO.

步骤

2

、在机器人系统没有报错的条件下，

PLC

一上电就要给机器人发出

$move_enable(

要一直给

)

信号。

步骤

3

、

PLC

给完

$move_enable

信号

500ms

后再给机器人

$drivers_off(

要一直给

)

信号。

步骤

4

、

PLC

给完

$drivers_off

信号

500ms

后再给机器人

$drivers_on

信号。当机器人接

到

$drivers_on

后发出信号

$peri_rdy

给

PLC

，当

PLC

接到这个信号后要把

$drivers_on

断开。

步骤

5

、

PLC

发给机器人

$ext_start(

脉冲信号

)

就可以启动机器人。

•

通过程序号

(

不校验奇偶

)

来选定程序的外部启动机器人。

需要配置的信号：

PRNO_FBIT

:

表示位字节的第一位。例如，用

$IN[11] ---$IN[17]

来映射给变量

PGNO

，这时

PRNO_FBIT

为

11

，意思是

PRNO_FBIT

是这个区域的第

一

位

。

PGNO_LENGTH

:

表示

映射给变量

PGNO

的数据长度，以上例来说，这时

PGNO_LENGTH

为

7

，

变量

PGNO

最大值为

127.

PGNO_PARITY

:

程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话

该值设置为

0.