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如何编写控制四足机器人的MPC算法
作者：凡人多烦事01 | 2024-04-13 05:57:59
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4 leg robot mpc matlab
MPC (Model Predictive Control) 是一种常用的控制算法，它可以用来控制四足机器人的运动。
编写MPC算法的步骤大致如下：
建立机器人的动力学模型，描述机器人的运动学和动力学特性。
设计控制器，确定控制量(通常是轮子的转速)和控制目标(通常是机器人的位置和速度)。
建立预测模型，用来预测机器人未来的运动状态。
设计损失函数，用来衡量控制器的效果。
使用优化算法(如梯度下降法)求解优化问题，得到最优的控制量。
将控制量应用到机器人上，调整机器人的运动状态。
希望这些信息能对你有帮助。
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