（21）起落架/可伸缩相机支架

文章目录

前言

1 连接到自动驾驶仪

2 通过任务规划器设置

3 其他参数

4 参数说明

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前言

Copter 和 Plane 支持可伸缩的起落架/相机支架，由伺服机制激活（如 Hobby King 出售的用于copters 的这些）。齿轮/支架可以手动缩回或用一个辅助开关展开。齿轮也会在降落时自动展开和/或在起飞时自动缩回。控制起落架/摄像机支架的伺服输出由 SERVOx_FUNCTION = 29 设置。

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在启动期间，起落架/摄像机支架的状态由 LGR_STARTUP 参数决定。可以选择在展开或缩回状态下启动，或等待飞行员输入，这将阻止 PWM 信号在 SERVOx_FUNCTION = 29（起落架）的输出上激活。这可以防止这些输出的当前位置发生变化，直到飞行员或自动操作指令发生变化。

在 Plane 4.0.6 和 Copter 4.0.4 之前的固件版本中，Plane 和 Copter 在 AUTO 模式起飞、AUTO模式降落以及 RTL 降落的最后降落或滑行阶段，都会自动发生缩回和展开。当 Copter 改变为LAND 模式时，也会发生。对于后来的固件版本，LGR_OPTIONS 位掩码可以选择性地启用或禁用这些操作。如果第 0 位被设置，自动缩回被启用，如果第 1 位被设置，则发生自动展开。任意一个或两个位都可以被设置。默认情况是两个位都设置，启用自动展开和缩回。手动开关，如果经过编程，可以在任何时候改变齿轮的展开/缩回状态。

此外，起落架/相机支架可以根据高度自动展开或缩回，使用 LGR_DEPLOY_ALT 在此高度以下自动展开，如果高于 LGR_RETRACT_ALT 则自动缩回。如果这些被设置为 0，那么这些功能就不会被激活。

1 连接到自动驾驶仪

大多数可伸缩起落架只需要一根 PWM 导线连接到自动驾驶仪的一个输出，使用SERVOx_FUNCTION 为该输出设置 29 来选择。如果可伸缩起落架的操作出现翻转（当它应该展开时却缩回了），你可以使用 SERVOx_REVERSED 参数来改变这一点。对于没有塔罗控制盒的塔罗可伸缩起落架支腿来说，反转操作似乎是必要的。

2 通过任务规划器设置

使用任务规划器的完整参数表（或同等的）来设置上述参数和/或使用 RCx_OPTION = 29 为该通道设置一个 RC 通道为手动控制。当通道的 PWM < 1200us 时，齿轮将被展开，> 1800us 时将被收回，其他值不会改变齿轮的状态。在 RC 通道请求展开或缩回后，自动功能可以覆盖手动控制，直到该通道被移动到另一个状态和/或返回。

3 其他参数

在未来的版本中，还有更多的起落架/相机支架功能在开发中，因此列出了其他的 LGR_ 参数，在本专题中没有涉及，但目前只是用于记录，并不影响操作。

4 参数说明

1. LGR_STARTUP：起落架启动位置

起落架启动行为控制。

2. LGR_OPTIONS：起落架自动缩回/展开选项

在自动或引导模式下收回或展开起落架的选项。