ROS2中tf 命令行的用法_ros2查看tf

作者：小舞很执着 | 2024-07-26 12:15:19

踩

ros2查看tf

ROS2中tf 命令行的用法

ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree
使用这个命令下TF 并不是静态的，但它可以被刷新，以显示 TF 树的当前状态。每次需要最新更新时，按下刷新按钮即可
ros2 run tf2_tools view_frames
使用这个命令可以得到环境tf树的PDF，对每个节点中元素释义：
Broadcaster：这是 TF 数据广播器的名称。
average rate:平均发布频率。
Most recent transform:最近的变换编号及其时间。0.0 表示恒定变换或静态变换。
TF buffer: TF 缓冲区存储了多少数据；本例中为 4.93 秒的数据。
ros2 run tf2_ros tf2_echo [reference_frame] [target_frame]
使用这个命令可以知道从参照系到目标系的平移和旋转。

声明：本文内容由网友自发贡献，不代表【wpsshop博客】立场，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有侵权的内容，请联系我们。转载请注明出处：https://www.wpsshop.cn/w/小舞很执着/article/detail/885190