ros 程序断点调试_ros项目调试:vscode下配置开发ROS项目的详细教程

引言

在vscode下面配置用于ROS项目开发的环境

包括头文件目录的配置，catkin_make命令的配置，GDB debug的配置，以及ROS插件。

vscode头文件目录配置安装“c/c++”插件

到vscode左边栏的EXTENSIONS中，搜索“C/C++”并安装

生成c_cpp_properties.json

vscode自身配置文件全部在./.vscode/目录下

但是，在最开始对自己新建的目录和文件进行编辑后，文件夹里面是没有.vscode目录的

同时，我们的cpp文件代码中的 #include <> 这句话是有下划线警示的，提示找不到文件

这时使用鼠标悬浮功能，点击“红色灯泡”，点击edit c_cpp_properties.json选项，vscode会自动在配置文件夹中新建.vscode/文件夹，同时在里面初始化了c_cpp_properties.json文件

输出编译命令文件

这时，可能还有一些头文件找不到，比如ros/ros.h，我们还需要配置一些东西。

用命令行编译我们写的c++代码，同时输出编译信息文件，这里以ROS为例

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

这个命令会输出一个compile_commands.json文件在ROS工作空间的build文件夹下面

然后在c_cpp_properties.json文件添加下面一段话

"compileCommands": "${workspaceFolder}/b