ROS学习之基础包创建的详细流程：包括rosnode, rostopic, rosrun,roslaunch等使用[python版]_ros 工具包的创建

0 引言

本文旨在学习用python语言从零开始创建ROS基础包，包括如何创建一个发布消息节点，一个接收消息节点，还有如何使用roslaunch同时启动多个节点，如何编译ROS工程包等操作。

默认已在Ubuntu系统中安装ROS机器人系统，比如Ubuntu18.04-melodic
工程目录tree

# catkin_hw_py/src 目录下
.
├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
└── helloworld
    ├── CMakeLists.txt
    ├── include
    ├── launch
    │   └── talker_listener.launch
    ├── package.xml
    ├── scripts
    │   ├── listener.py
    │   └── talker.py
    └── src
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