【CV】三维空间的旋转问题(Rotation in 3D space)_rotation 三维 yaw

作者：我家小花儿 | 2024-02-15 20:30:38

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rotation 三维 yaw

Yaw, Pitch, Roll 角

这里写图片描述

以飞机的动作为例，

对于相机坐标系和世界坐标系的转换来看,

, 可以认为 roll axis 是 x-axis, pitch axis 是 y -axis, yaw 是 z-axis. roll-pitch-yaw 角可以按照绕 x-y-z 轴的旋转大小依次确定.

\begin{bmatrix}x'\\ y'\\ z'\\ 1\end{bmatrix}

$\begin{bmatrix}x'\\ y'\\ z'\\ 1\end{bmatrix}$ =R\cdot

[\begin{matrix} x \\ y \\ z \\ 1 \end{matrix}]

$\begin{bmatrix}x\\ y\\ z\\ 1\end{bmatrix}$

⎣ ⎢ ⎢ ⎡ x^{'} y^{'} z^{'} 1 ⎦ ⎥ ⎥ ⎤ = R \cdot ⎣ ⎢ ⎢ ⎡ x y z 1 ⎦ ⎥ ⎥

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