致1024程序员节--多年前，我用代码赚到的第一桶金_delphi视觉

这是我十年前的一个项目，为我赚到了人生的第一桶金，代码改变生活的例子，大家可以参考一下。

做的事情很简单，就是把一片圆形的光盘上下各切掉一块，使之变成鼓形，切割必须按照光盘印刷好的边缘进行，不能歪。切割的方式相对容易，用刀咔一下就好了。
但是，光盘是圆的，有圆形的中心孔，和圆形的外形，这使得它可以任意旋转。常规方式不容易将其旋转到一个准确的位置。

当时的工艺是，用人工定位，定位准确以后，用台钻在光盘上打一个定位孔，每10片光盘穿成一柱，由定位孔固定。每次安装4柱，即40片光盘，然后用多轴雕刻机铣去上下的边。由于是铣削加工，必须会有大量粉尘，然后还得用喷气枪对着光盘吹走那些切割下来的粉尘颗粒。整个流程下来效率极低。1万片光盘需要几个人工才能做完。设备也很大，多轴雕刻机，水冷系统，空气压缩机等。

于是我利用我的能力，开创性的做出了一台机器，用摄像头抓取图像，进行视觉识别，找到光盘当前的旋转角度，发到单片机控制伺服电机旋转，使得光盘对正，然后抓取机构将其抓取，移放到切割台上，切割台切割好以后再将其抓走放好。当然还得有一个供料系统，可以一次上料100片，这样整个流程就是自动化了。人工只需要在光盘切割完成后，一次性的上100片，同时取走切割好的100片。作业流程没有粉尘，效率也很高，1000片/小时。占地也非常小，0.6米见方的工作台即可布置一套切割系统。

用到的技能包括：机械结构设计，单片机控制（包括硬件电路和软件编写），电脑端是用Delphi写的，视觉识别算法也是用Delphi手工硬写的。那时没有OPEN CV（根本不知道还有这玩意），也不像现在有Python有各种库可以调用，好麻烦的。这个项目用到了我所学的各种知识，可以说是集毕生之所学于一役。

中间还有个插曲，当时为了加快进度，我找了一个兼职的人来帮我写视觉识别算法，我自己做其他部分。但这个人写的东西根本没法用，识别过程要5，6秒，而且角度精度只能做到5度甚至更差。我自己搞的算法，在当时奔4的机器上可以做到30毫秒，角度精度优于0.1度

这台机器我给它命名为五月花号，寄托了我对未来的期望，五月花号的名字就是来自那条著名的船。这也是我人生的第一个得意之作。之后还陆续做了一些得意之作，比如超大型3D打印机，卖给了好多大学和3D展馆，还有3D耗材挤出机，3轴4轴并联机器人等。

光盘切割机做好以后，我并没有出售机器，而是自己做切割加工，挣加工费。可惜的是，光盘已经走向末路，这个事情做了3年，就基本结束了。

然后就是一轮为期数年的技能更新，以前单片机用的是51和430，更新到STM32，之前用的Protel99更新到AD，之前机械用AutoCAD更新到SolidWorks再更新到UG，现在叫NX，之前编程用Delphi，现在用Python，视觉识别用OPENCV，这一轮技能更新漫长而痛苦，吃饭不算，学习和工作每天在电脑前要坐超过13个小时，晚上基本上要搞到11点半才洗澡睡觉。这一轮的技能更新基本上可以保持5到10年不落后吧。到时候也该退休了。

直到现在，我还在自己做开发，写代码，帮客户定制产品，制作电路板或设备，然后空闲的时间就制作自己的6轴并联机器人。我的代码之路，让我养活了家庭，虽然赚的不多，但成就感满满，既赚钱养家，又满足了自己的爱好，觉得非常好。

项目视频也可以在B站直接观看

我以前的项目多更新在优酷，现在做的项目基本发布本站和B站，头条，抖音这几个平台，其中本站是以技术型文章为主，其他几个平台主要是以作品为主。欢迎大家持续关注。

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