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四元数与欧拉角（yaw roll pitch）转换公式与推导，以及它们unity中的不同_四元数求pitch角
作者：笔触狂放9 | 2024-04-13 10:47:38
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四元数求pitch角
四元数是一个高阶复数，它可以表示三维空间绕任意旋转轴旋转的变换。
下面我们在笛卡尔坐标系中考虑四元数。
考虑如下绕任意旋转轴的旋转：旋转轴与x,y,z轴的夹角分别为
，绕该轴旋转
角
。则我们可以得到这个四元数：
写成复数形式为
利用欧拉角也可以实现一个物体在空间的旋转，它按照既定的顺序，如依次绕z,y,x分别旋转一个固定角度，使用roll,yaw ,pitch分别表示物体绕,x,y,z的旋转角度，记为
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