devbox
花生_TL007
这个屌丝很懒，什么也没留下！
关注作者
热门标签
热门文章
当前位置:   article > 正文

FDCAN作为普通CAN使用(基于STM32G4)_stm32 canfd

作者：花生_TL007 | 2024-02-26 06:05:42

赞

踩

stm32 canfd

1.FDCAN

        FDCAN为CAN的升级版，它拥有更高的速度由1Mbps上升到5Mbps，每帧数据段最大长度由8字节上升到64字节，同时最重要的是它向下兼容CAN。不过在FDCAN配置普通CAN通信与大家熟知的STMF1、F4等配置CAN不太一样。因此在此记录一下，在STM32CubeMX下配置FDCAN作为普通模式的CAN使用并通信。直接进入正题。

2.STM32CubeMX配置

        基于STM32G431CBT6芯片，具有170MHz的高频，也有FDCAN接口。首先常规配置时钟，达到最高170MHz。

        然后打开FDCAN配置窗口，配置中断和时间报段。选择1/8/8原因是170MHz高频下170MHz/1/(8+8+1)，可以达到1Mbps速率。

        主要配置这些部分，Data Sync Jump Width、Data Time Seg1和Data Time Seg2默认不需要配置，因为这是FDCAN特有的功能，我们只使用传统CAN模式。同时记得在NVIC Settings上勾选上中断配置。

 配置完成就生成程序框架，下面我贴上CAN的代码，需要注意生成的代码只是框架，目前FDCAN还不能正常作为CAN使用。需要加入过滤器代码以及CAN发送接收等部分代码才能正常使用

  1. #include "fdcan.h"
  2.  
  3. /* USER CODE BEGIN 0 */
  4. FDCAN_RxHeaderTypeDef fdcan1_RxHeader;
  5. FDCAN_TxHeaderTypeDef fdcan1_TxHeader;
  6. FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1;
  7. /* USER CODE END 0 */
  8.  
  9. FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1;
  10.  
  11. /* FDCAN1 init function */
  12. void MX_FDCAN1_Init(void)
  13. {
  14.  
  15.   /* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 0 */
  16. 	FDCAN_FilterTypeDef FDCAN1_RXFilter;
  17.   /* USER CODE END FDCAN1_Init 0 */
  18.  
  19.   /* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 1 */
  20.  
  21.   /* USER CODE END FDCAN1_Init 1 */
  22.   hfdcan1.Instance = FDCAN1;
  23.   hfdcan1.Init.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV1;
  24.   hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
  25.   hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;
  26.   hfdcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  27.   hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;
  28.   hfdcan1.Init.ProtocolException = DISABLE;
  29.   hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 10;
  30.   hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;
  31.   hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 8;
  32.   hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 8;
  33.   hfdcan1.Init.DataPrescaler = 1;
  34.   hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 1;
  35.   hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 1;
  36.   hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 1;
  37.   hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 0;
  38.   hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 0;
  39.   hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
  40.   if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1) != HAL_OK)
  41.   {
  42.     Error_Handler();
  43.   }
  44.   /* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 2 */
  45. 	FDCAN1_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                       //标准ID
  46.     FDCAN1_RXFilter.FilterIndex=0;                                  //滤波器索引                   
  47.     FDCAN1_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_RANGE;                   //滤波器类型
  48.     FDCAN1_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;           //过滤器0关联到FIFO0  
  49.     FDCAN1_RXFilter.FilterID1=0x0000;                               //32位ID
  50.     FDCAN1_RXFilter.FilterID2=0x0000;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
  51.     if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1,&FDCAN1_RXFilter)!=HAL_OK) //滤波器初始化
  52. 		{
  53. 			Error_Handler();
  54. 		}
  55.  
  56.  
  57.     HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);                               //开启FDCAN
  58.     HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
  59.   /* USER CODE END FDCAN1_Init 2 */
  60.  
  61. }
  62.  
  63. void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* fdcanHandle)
  64. {
  65.  
  66.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  67.   RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};
  68.   if(fdcanHandle->Instance==FDCAN1)
  69.   {
  70.   /* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspInit 0 */
  71.  
  72.   /* USER CODE END FDCAN1_MspInit 0 */
  73.   /** Initializes the peripherals clocks
  74.   */
  75.     PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
  76.     PeriphClkInit.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PCLK1;
  77.     if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
  78.     {
  79.       Error_Handler();
  80.     }
  81.  
  82.     /* FDCAN1 clock enable */
  83.     __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
  84.  
  85.     __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  86.     /**FDCAN1 GPIO Configuration
  87.     PA11     ------> FDCAN1_RX
  88.     PA12     ------> FDCAN1_TX
  89.     */
  90.     GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;
  91.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  92.     GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  93.     GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  94.     GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_FDCAN1;
  95.     HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
  96.  
  97.     /* FDCAN1 interrupt Init */
  98.     HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn, 5, 0);
  99.     HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
  100.   /* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspInit 1 */
  101.  
  102.   /* USER CODE END FDCAN1_MspInit 1 */
  103.   }
  104. }
  105.  
  106. void HAL_FDCAN_MspDeInit(FDCAN_HandleTypeDef* fdcanHandle)
  107. {
  108.  
  109.   if(fdcanHandle->Instance==FDCAN1)
  110.   {
  111.   /* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspDeInit 0 */
  112.  
  113.   /* USER CODE END FDCAN1_MspDeInit 0 */
  114.     /* Peripheral clock disable */
  115.     __HAL_RCC_FDCAN_CLK_DISABLE();
  116.  
  117.     /**FDCAN1 GPIO Configuration
  118.     PA11     ------> FDCAN1_RX
  119.     PA12     ------> FDCAN1_TX
  120.     */
  121.     HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);
  122.  
  123.     /* FDCAN1 interrupt Deinit */
  124.     HAL_NVIC_DisableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
  125.   /* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspDeInit 1 */
  126.  
  127.   /* USER CODE END FDCAN1_MspDeInit 1 */
  128.   }
  129. }
  130.  
  131. /* USER CODE BEGIN 1 */
  132. //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)	
  133. //len:数据长度(最大为8),可设置为FDCAN_DLC_BYTES_2~FDCAN_DLC_BYTES_8				     
  134. //msg:数据指针,最大为8个字节.
  135. //返回值:0,成功;
  136. //		 其他,失败;
  137. uint8_t FDCAN1_Send_Msg(uint8_t* msg)
  138. {	
  139. 		
  140.   fdcan1_TxHeader.Identifier = 0x001;
  141.   fdcan1_TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
  142.   fdcan1_TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
  143.   fdcan1_TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
  144.   fdcan1_TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
  145.   fdcan1_TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
  146.   fdcan1_TxHeader.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN;
  147.   fdcan1_TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
  148.   fdcan1_TxHeader.MessageMarker = 0x52; //由于网上借鉴该函数，我也不太明白为什么是0x52，不过我测试改成0好像也没问题                    
  149.     
  150.   if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1,&fdcan1_TxHeader,msg)!=HAL_OK) return 1;//发送
  151. 	return 0;	
  152. }
  153. //can口接收数据查询
  154. //buf:数据缓存区;	 
  155. //返回值:0,无数据被收到;
  156. //其他,接收的数据长度;
  157. uint8_t FDCAN1_Receive_Msg(uint8_t *buf, uint16_t *Identifier,uint16_t *len)
  158. {	
  159.     
  160.   if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1,FDCAN_RX_FIFO0,&fdcan1_RxHeader,buf)!=HAL_OK)return 0;//接收数据
  161.   *Identifier = fdcan1_RxHeader.Identifier;
  162.   *len=fdcan1_RxHeader.DataLength>>16;
  163.   return fdcan1_RxHeader.DataLength>>16;	
  164. }
  165.  
  166. /* USER CODE END 1 */

       

  1. /* USER CODE BEGIN Header */
  2. /**
  3.   ******************************************************************************
  4.   * @file    fdcan.h
  5.   * @brief   This file contains all the function prototypes for
  6.   *          the fdcan.c file
  7.   ******************************************************************************
  8.   * @attention
  9.   *
  10.   * Copyright (c) 2023 STMicroelectronics.
  11.   * All rights reserved.
  12.   *
  13.   * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  14.   * in the root directory of this software component.
  15.   * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  16.   *
  17.   ******************************************************************************
  18.   */
  19. /* USER CODE END Header */
  20. /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
  21. #ifndef __FDCAN_H__
  22. #define __FDCAN_H__
  23.  
  24. #ifdef __cplusplus
  25. extern "C" {
  26. #endif
  27.  
  28. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  29. #include "main.h"
  30.  
  31. /* USER CODE BEGIN Includes */
  32.  
  33. /* USER CODE END Includes */
  34.  
  35. extern FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1;
  36.  
  37. /* USER CODE BEGIN Private defines */
  38.  
  39. /* USER CODE END Private defines */
  40.  
  41. void MX_FDCAN1_Init(void);
  42.  
  43. /* USER CODE BEGIN Prototypes */
  44. uint8_t FDCAN1_Send_Msg(uint8_t* msg);
  45. uint8_t FDCAN1_Receive_Msg(uint8_t *buf, uint16_t *Identifier,uint16_t *len);
  46. /* USER CODE END Prototypes */
  47.  
  48. #ifdef __cplusplus
  49. }
  50. #endif
  51.  
  52. #endif /* __FDCAN_H__ */
  53.

        从以上代码可以看出FDCAN部分要增加过滤器配置代码，CubeMX并不会帮你自动生成这部分代码，这些发送接收函数都是网上借鉴的，其实都大差不差。需要注意如果想选定只能收到特定ID的信息，那么FDCAN上过滤器的FilterID1和FilterID2要进行更改，而且我印象单单更改这两个值还不可以，还需要配置其他REJET东西，关于这点可以自行网上了解。可以参考这篇文章：(19条消息) STM32H7 FDCAN id过滤问题_fdcan_filter_mask_swheryoo的博客-CSDN博客

        如果想通过FDCAN中断处理，可以在stm32g4xx_it.c文件中找到FDCAN1_IT0_IRQHandler该函数，在里面进行自己想要的中断处理。

  1. void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
  2. {
  3.   /* USER CODE BEGIN FDCAN1_IT0_IRQn 0 */
  4.     //自行添加想实现的功能
  5.   /* USER CODE END FDCAN1_IT0_IRQn 0 */
  6.   HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
  7.   /* USER CODE BEGIN FDCAN1_IT0_IRQn 1 */
  8.  
  9.   /* USER CODE END FDCAN1_IT0_IRQn 1 */
  10. }

        自此，FDCAN就可以作为传统的CAN进行通信了，亲测有效。 

声明：本文内容由网友自发贡献，不代表【wpsshop博客】立场，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有侵权的内容，请联系我们。转载请注明出处：https://www.wpsshop.cn/w/花生_TL007/article/detail/144562
推荐阅读
相关标签

Copyright © 2003-2013 www.wpsshop.cn 版权所有，并保留所有权利。

  

闽ICP备14008679号