OpenCV学习之世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的转换关系_图像和点云标定参数

作者：不正经 | 2024-02-20 11:43:24

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图像和点云标定参数

一、各坐标系介绍

图像处理、立体视觉经常涉及到世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系。

如下图所示：

世界坐标系是为了确定相机的位置，在双目视觉中一般将世界坐标系原点定在左相机、右相机

或两者X轴方向的中点。

下面是各坐标系之间的装换，换而言之，就是一个现实中的物体是如何在图像中成像的。

二、世界坐标系和相机坐标系之间的转换

从世界坐标系到相机坐标系，设计到物体的旋转和平移。绕着不同的坐标轴旋转不同的角度，

得到相应的旋转矩阵。如下图所示：

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