C++（1）一个自用的vscode中调试ROS程序的配置，方便打断点_带有ros发布话题的c++程序怎么调试

最后更新于2022年3月22日 11:14:31

CMakeLists.txt

#1.cmake verson，指定cmake版本
cmake_minimum_required(VERSION 3.2)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
# set(CMAKE_C_FLAGS -pthread)
# add_compile_options(-D_GNU_SOURCE -DHAVE_CONFIG_H -DNDEBUG -D__XENO__ -D__IN_XENO__ -fasynchronous-unwind-tables -pipe -fstrict-aliasing -Wall -Wstrict-prototypes -Wmissing-prototypes -Wno-long-long -Wno-unused-parameter -Wno-format-truncation -Wformat-security) 

# 这里的-g很重要，没有这个就开不了断点调试！！！！
# 这里的-g很重要，没有这个就开不了断点调试！！！！
# 这里的-g很重要，没有这个就开不了断点调试！！！！
# 这里的-g很重要，没有这个就开不了断点调试！！！！
# 这里的-g很重要，没有这个就开不了断点调试！！！！
add_definitions("-Wall -g") 

#2.project name，指定项目的名称，一般和项目的文件夹名称对应
PROJECT(jiayu)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
)

catkin_package(CATKIN_DEPENDS 
   roscpp 
)


#3.head file path，头文件目录
INCLUDE_DIRECTORIES(
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
link_directories(
        # ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib
        ${catkin_LIB_DIRS}
)

#4.source directory，源文件目录
AUX_SOURCE_DIRECTORY(. DIR_SRCS)

#5.set environment variable，设置环境变量，编译用到的源文件全部都要放到这里，否则编译能够通过，但是执行的时候会出现各种问题，比如"symbol lookup error xxxxx , undefined symbol"
SET(JIAYU_ENV
${DIR_SRCS}
)

#6.add executable file，添加要编译的可执行文件
ADD_EXECUTABLE(${PROJECT_NAME} ${JIAYU_ENV})

#7.add link library，添加可执行文件所需要的库，比如我们用到了libm.so（命名规则：lib+name+.so），就添加该库的名称
TARGET_LINK_LIBRARIES(${PROJECT_NAME} ${catkin_LIBRARIES})
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49

launch.json

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "g++ - Build and debug active file",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "你的可执行文件的全路径",
            "args": [],
            "stopAtEntry": true,
            "cwd": "你希望执行这个可执行文件时，你的工作路径（常用于代码中需要搜寻某些写死了的特定路径的情况）",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                },
                {
                    "description": "Set Disassembly Flavor to Intel",
                    "text": "-gdb-set disassembly-flavor intel",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            "preLaunchTask": "C/C++: g++ build active file",
            "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"
        }
    ]
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34

task.json无所谓，别让它编译或者捣乱就行，反正我们自己使用Cmake编译，不用VScode搞的这种借助task.json进行g++命令编译的方式。

问题

有个挺奇怪的问题就是，我的include目录的结构是递归的，像这样：

这种情况下会找不到子文件夹里面的头文件，于是我被迫把INCLUDE_DIRECTORIES写成了这样：

INCLUDE_DIRECTORIES(
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include/chassis
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include/enumerations
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include/ros_related
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
1
2
3
4
5
6
7

编译通过了，然后我刚才写这篇文章的时候想起了这个问题，于是我就把那些子文件夹的名字都删除了，变回了原来的样子，也就是：

INCLUDE_DIRECTORIES(
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
1
2
3
4

按理说这样还是会找不到一些头文件，于是我删掉build文件夹，重新cmake ..居然成功通过了？不知道为什么。ybb