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从网上找了很久的ros2如何使用自带的opencv库或者自定义安装opencv库的教程,自己看的云里雾里的,跟着配置走下来依旧是不能使用,出现的最多的问题,就是找不到头文件或者undefined reference to 'cv::imread(std::cxxll::basic string<char, std::char traits, std::allocator > const&, int)'这一类的未定义错误。
而且因为跟着教程安装opencv,把我ros2自带的opencv给覆盖了,然后又花了点时间重新安装了ros2.
之前跟着赵虚左老师在学习ros2,老师说有什么问题可以去ros2的论坛搜索,可能会有答案,我就抱着试试看的态度去搜索了,果然给我搜到了如何使用ros2自带的opencv问题的解决方法。
在终端中运行:
pkg-config --modversion opencv4
发现会获得opencv的版本号,说明opencv已经存在。
在创建ros2功能包的时候,添加opencv依赖项:
ros2 pkg create my_ros2_opencv_pkg --dependencies rclcpp OpenCV
或者
ros2 pkg create my_ros2_opencv_pkg --dependencies rclcpp std_msgs sensor_msgs cv_bridge image_transport OpenCV
这两条指令后边可以加上 --node-name 节点名称
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <image_transport/image_transport.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
如果生成功能包的时候,加了–node-name,就不需要配置CMakeLists.txt文件了。
add_executable(my_ros2_opencv_node src/name_of_your_cpp_file.cpp)
ament_target_dependencies(my_ros2_opencv_node rclcpp std_msgs sensor_msgs cv_bridge image_transport OpenCV)
install(TARGETS
my_ros2_opencv_node
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
原文链接.
(侵删)
在使用imread函数的时候,需要添加图片的路径,找到需要读取的图片,鼠标右键,选择“属性”,找到“基本”->“上级文件夹”,选择之后,复制粘贴到程序中,然后将/改为//就可以实现读图了。
程序如下:
#include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include <cv_bridge/cv_bridge.h> #include <image_transport/image_transport.hpp> #include <opencv2/opencv.hpp> using namespace cv; int main(int argc, char ** argv) { (void) argc; (void) argv; printf("hello world pkg00_opencv package\n"); Mat m=imread("//home//***//image//01.jpg"); //路径需要自己修改成自己电脑中的 RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"),"size:%d,%d",m.rows,m.cols); imshow("01",m); waitKey(0); return 0; }
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