小白自学PIX飞控学习笔记_pix飞控灯

飞控开发准备工作

准备阶段

地面站电脑上安装mission planner
校准你的飞行器
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Pixhawk指示灯的含义

红灯和蓝灯闪： 初始化中。 请稍等。

黄灯双闪： 错误。 系统拒绝解锁。

蓝灯闪： 已加锁，GPS搜星中。 自动导航，悬停，还有返回出发点模式需要GPS锁定。

绿灯闪： 已加锁，GPS锁定已获得。 准备解锁。 从加锁状态解锁时，会有快速的两次响声提示。

绿灯长亮加单次长响：GPS锁定并且解锁。 准备起飞！

黄灯闪： 遥控故障保护被激活。

黄灯闪加快速重复响：电池故障保护被激活。

黄灯蓝灯闪加高-高-高-低响： GPS数据异常或者GPS故障保护被激活。

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Misson Planner“高端操作”

一，ATT(姿态信息):

Roll-In：你想要的roll角度，单位：厘米-度（roll往左为负,右是正）

Roll：模型实际的roll，单位：厘米-角度（roll往左为负,右是正）

Pitch-In：你想要的pitch角度,单位：厘米-角度（pitch往前为负,后是正）

Roll：模型实际roll，单位：厘米-角度（roll往左为负,右是正）

Yaw-In：你想要的偏航率，范围 – 4500 ~ + 4500(不是“度/秒”,顺时针方向为正)

Yaw：模型实际航向，单位“厘米-度”，且 0 = 北。

NavYaw：想要的航向，单位：厘米-度
我们展开ATT项，然后选择目标角度Desroll，和实际角度roll，通过两条不同颜色的曲线进行分析

目标值和实际值应该尽量的相近，从曲线上看就是两条线应该尽量重合

如果飞行时间很长，数据很密集，我们可以用鼠标框选指定区域查看，或者用滚轮调整左边值的显示比例大小！

还可以通过曲线了解飞行时的姿态

pitch俯仰轴图示

yaw航向轴图示

二，BARo（气压计日志 ）

三，CTUN（油门和高度信息 ）

ThrIn：飞手的油门大小，表示为从0到1000的数值

SonAlt（声纳高度）：声纳测得离地面的高度

BarAlt：气压计测得离地面的高度

WPAlt：定高、悬停、返航或自动飞行模式的目标高度

NavThr：未使用

AngBst：飞行器倾斜飞行时会增加的油门大小，范围0 ~ 1000（自动给所有电机同时加油门，以补偿自动驾驶仪在倾斜飞行时减少的高度）

CRate：加速计 + 气压计估计的上升速率，单位cm/s

throut:最终油门输出大小，传送到电机(从0 ~ 1000)。在自稳模式下，通常相当于ThrIn + AngBst。

DCRate – 飞手想要的上升速率,单位:cm/s

四，CURR（电压电流日志）

Thr：油门输入范围从 0 ~ 1000

ThrInt：综合油门(即，此次飞行全部油门输出之和)

电压（Volt）：电池电压; 记录格式：实际电压*100

Curr：电池电流输出，记录格式：安培*100

VCC：主板电压

CurrTot：电池总放电电流

五，GPS卫星定位导航信息

状态–0 = 没搜到GPS; 1 = 有GPS，但没定位; 2 = 2D 定位，3 = 3D定位

GPSTime：按下快门后，GPS记录当时的时间(以毫秒为单位)

NSats：目前正在使用卫星的数量

HDop：GPS测量精度（1.5代表好，大于2代表不太好）

Lat：由GPS得到的横向高度

Lng：由GPS得到的纵向高度

RelAlt：加速计 + 气压高度,单位为米

Alt：由GPS得到的高度(不是由飞控)

SPD：水平的地面速度(单位:米/秒）

GCrs：地面方向，以度为单位(0 = 北)

六，IMU (加速度计和气压信息):

GyrX，GyrY，GyrZ：陀螺仪原始旋转率（单位：度/秒）

AccX，AccY，AccZ：加速度计原始值(单位：m/s/s)

imu我们主要是看ACC的X Y Z 三个轴的值来看震动情况

X Y 两轴建议不要超过±1

Z 轴不要超过10的±
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IMU是我们看日志经常要查看的，如果震动过高，会引起飞机抖动，定高不稳，定点晃动，航拍果冻等问题

ACC X

ACC Y

ACC Z

七，RC IN(遥控器接收机信息)

c1-c14代表飞控接收到遥控器信号的记录值，多轴一般用五个通道
c1表示1通道横滚
c2代表2通道俯仰
c3代表3通道油门
c4代表4通道航向
c5代表5通道模式切换
后面的通道有用到的也会有记录

八，RC OU(电机电调输出pwm值)

这个项是记录飞控对各电机的输出大小，多轴电机悬停时应该所有电机输出差异不大
从这一项我们可以看出飞机重心，电机水平等情况，如果相邻两个电机输出大，相对的两个输出小，就说明重心偏向输出大的电机那一边了
如果是对角的两个电机输出偏大，则要检查是不是电机座没有安装水平！
还能通过各轴电机输出的变化推算出飞机当时的姿态和动作情况！

c1代表1号电机，后面按轴数量选择，我是四轴，选c1到c4就可以了。

九，罗盘信息 子项目里的MAG为外罗盘也就是主罗盘记录，MAG2为内置盘也就是冗余罗盘记录，我们分析时分别可以同时勾选两个罗盘的同一个轴做比较，看偏差大不大，两个罗盘间肯定是有偏差的，但不应过大，而且曲线方向要一致！然后如果怀疑罗盘有问题导致飞机不稳，可以结合故障时间段的姿态信息和罗盘进行对比，看曲线是不是跟着姿态在正常变化，悬停时，曲线应该是比较平稳的！

十，ERR(错误信息)
下面列出：子系统及错误代码
1：Main(从未使用)
2：无线电（Radio）
ECode 1：“Late Frame”意思是APM的板载ppm编码器，至少2秒钟了没有更新数据。
ECode 0：意思是ppm编码器恢复数据更新，错误已解决。
3：Compass（罗盘）
ECode 1：罗盘初始化失败(很可能是硬件问题)
ECode 2：从罗盘读取数据失败（可能是硬件问题）
ECode：上述错误已解决
4：Optical flow（光流）
ECode 1：初始化失败(很可能是硬件问题)
5：油门安全故障
ECode 1：油门下降到参数FS_THR_VALUE以下,可能RX/TX失去连接
ECode 0：上述问题解决，意思是RX/TX恢复连接
6：电池安全故障
ECode 1：电池电压低于参数LOW_VOLT，或电池过度放电能力超过参数BATT_CAPACITY
7：GPS安全故障
ECode 1：GPS断开锁定至少5秒钟
ECode 0：GPS恢复锁定
8：GCS(地面站)安全故障
ECode 1：地面站的操纵杆，至少5秒钟未变化。
ECode 0：恢复地面站的更新
9：围栏
ECode 1：超过限定围栏高度
ECode 2：超过限定围栏范围
ECode 3：超过限定海拔高度和围栏范围
ECode 1：模型回到限定范围内
10：飞行模式
ECode 0 – 10：模型不能进入想要的飞行模式
（0 = 自稳，1 = 特技，2 = 定高，3 = 自动，4 = 导航，5 = 悬停，6 = 返航，7 = 盘旋，8 = 定位，9 = 着陆，10 = 光流—悬停）
11：GPS
ECode 2：GPS故障
ECode 0：GPS已故障清除
12：撞击检查
ECode 1：检测到撞击

错误信息的日志比较老了，现在最新的固件有些已经对不上了，特别是3.3固件后取消了GPS故障保护，改为融合到EKF卡尔曼滤波里去了，大家有什么搞不懂的留言下来，我一一解答，然后慢慢更新！

EKF报错，这个多见于3.3固件后，此后基本上所有的传感器都经过了EKF(扩展卡尔曼滤波),触发原因有飞机超过了设定的最大角度(imu报错)，罗盘不正常，GPS丢星或异常，等等！大家记得如果EKF的持续错误会触发FS EKF故障保护，默认动作是降落，如果场地不好，记得改成定高！ 方法如下
http://bbs.5iflying.com/forum.ph … 017&fromuid=898

原作者： xazzh
原文链接：https://blog.csdn.net/xazzh/article/details/72814567