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matlab机械臂建模运动学仿真+轨迹规划_二自由度机械臂直线轨迹规划matlab

二自由度机械臂直线轨迹规划matlab

Matlab机械臂仿真

1.内容参考B站视频:https://www.bilibili.com/video/BV1q44y1x7WC?spm_id_from=333.337.search-card.all.click
2.工具箱10.4版下载 https://download.csdn.net/download/yohnyang/86099523


3.关于机器人控制相关算法的C++实现可以详见我的专栏https://blog.csdn.net/yohnyang/category_12119720.html

1.机械臂建模

Link类使用介绍:https://blog.csdn.net/qq_35551200/article/details/97030782

在这里插入图片描述

关于DH参数:即运动过程中固定不变的量是a和alpha,他们在模型初始化时被定义,theta是变量
theta:x转角 == y轴转角/绕z轴转角
d:沿z轴移动距离
a:沿x轴移动距离 == 关节长度
alpha:z轴转角 == 转轴朝向的旋转角度

——————
标准型和改进型中A和alpha定义相同,都是相对于下一关节而言,不同的是theta和D在标准型中都是相对于下一关节,在改进型中是相对于上一关节。

1.1DH标准型

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theta:绕Zi轴,从Xi旋转到Xi+1的角度
D:沿Zi轴,从Xi移动到Xi+1的距离
A:沿Xi轴,从Zi移动到Zi+1的距离
alpha:绕Xi+1轴,从Zi旋转到Zi+1的角度

在这里插入图片描述

1.2DH改进型

在这里插入图片描述

theta:绕Zi轴,从Xi-1旋转到Xi的角度
D:沿Zi轴,从Xi-1移动到Xi的距离
A:沿Xi轴,从Zi移动到Zi+1的距离
alpha:绕Xi轴,从Zi旋转到Zi+1的角度

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2.机器人工具箱常用函数

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串联机械臂

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mask取值为0或1,设为0意味着不考虑第几个自由度

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3.工作空间可视化

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4.轨迹规划

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变换矩阵->求逆解->末端位姿->绘制路线

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初始变换T1到末端位姿T2插值51次并返回51个变换矩阵T

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5.三维模型STL导入matlab

三维模型STL导入matlab
https://www.bilibili.com/video/BV1q44y1x7WC?p=9&vd_source=6960d76fda8b8bd4eb084c63b347e63f

在这里插入图片描述

先这样,后期再补

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