KITTI数据集转为LVI-SAM使用格式_lvi-sam lvi-sam在kitti数据集

KITTI数据集介绍

KITTI官网

下载：
真值：Download odometry ground truth poses (4 MB)
标定参数（以及时间戳）：Download odometry data set (calibration files, 1 MB)
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真值

标定参数

raw data
下载有gt的raw data:
下载参考链接地址

raw data与真值之间的对应关系

KITTI数据集转为bag

LIO-SAM中有config/doc/kitti2bag.py的工具文件，可以获得100Hz的IMU数据

示例代码
cd data
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_26_drive_0084/2011_09_26_drive_0084_sync.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_26_drive_0084/2011_09_26_drive_0084_extract.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_26_calib.zip
unzip 2011_09_26_drive_0084_sync.zip
unzip 2011_09_26_drive_0084_extract.zip
unzip 2011_09_26_calib.zip
python kitti2bag.py -t 2011_09_26 -r 0084 raw_synced .
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会在对应data文件夹下生成bag文件

序列00-10的轨迹图

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