carla二次开发（三）车辆动力学模型_carla汽车加速

作者：AllinToyou | 2024-02-16 06:01:47

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carla汽车加速

一、车辆动力学参数

主要的参数就在VehiclePhysicsControl和WheelPhysicsControl两个地方，这部分如果是学习过汽车理论的化，知道啥意思还是比较容易的。
比较难理解的就是dampingRate和clutch_strngth两个变量，网上也有人解释过

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核心的意思就是离合器前后的速度之差×离合器强度=转矩

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阻尼比 = 转矩/角速度
转矩 = 转动惯量×角加速度

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carla其实没有自己写动力学模型，是直接使用的ue4的自带组件，实现基本的效果足够了，一般用carla也不是冲着动力学仿真来的。
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