unity中Transform.LocalToWorldMatrix的计算与验证

最近对Transform.LocalToWorldMatrix的矩阵很好奇，想知道它具体是怎么得到的，于是做了验证。

1. 旋转顺规
   首先，unity的旋转顺规世界系下是zxy，自身系是yxz，可以这样理解：
   世界系下zxy顺规：表示的是别的系转到世界系下的顺规，而且是以z-x-y旋转先后顺序旋转。如，局部系L先绕z轴转到1系下，1系绕x轴转到2系下，2系绕y轴转到世界系W下。公式表示（这个公式对应LocalToWorldMatrix，R表示旋转矩阵）：
   
   自身系下yxz顺规：表示别的系转局部系的顺规，是以y-x-z先后顺序旋转。如，世界系W先绕y轴转到1系下，1系绕x轴转到2系下，2系绕z轴转到局部系L下。公式表示（这个公式对应WorldToLocalMatrix）：
   
2. 旋转欧拉角
   对于Inspector面板上的transform组件，在Rotation中的xyz旋转角都是在世界系下的旋转角。不用改符号直接用于局部系转世界系中。
   
   对于下图局部系z轴，由世界系转成局部系：角度由0转到90，角度增加，z坐标轴旋转方向：从头看是顺时针旋转，所以定义从头看顺