KUKA Simpro 3.0.3-第2弹（导入直线运动模块创建运动单元）_onetooneinterface

Linear units直线运动模块创建
1. 导入linear units组件
a、导入事先准备的STP格式（或其它格式）的数模，导入步骤见图：
b、Component properties——Category——Linear units——完成分类；

导入模型见下图：

2. 拆分组件
a、Home——Cell Graph——linear units——选中要修改的组件（或鼠标单击工作空间）；
b、MODELING——Root——Collapsed——修改组件坐标系动作（见下图）
b.1、捕捉linear units组建的坐标系，并新建：
Home——Origin——Snap——Shift+鼠标指向——捕捉要选择的面——应用后——完成组件新坐标系的创建；
（详细快捷键见）

b.2、设置组件坐标系数值
选择组件后，当前组件在工作空间的位置数据见下图：
先将X、Y、Z、A、B、C全部置为零（单击数字前相应的字母即可置位）；
在设置数值为：X0、Y0、Z0、A0、B0、C90；

b.3、修改坐标系的方向
Home——Origin——Move——X、Y、Z、A、B、C全部置为零——应用——完成坐标系的修改——此时坐标系与工作空间的方向一致，且位于工作空间的坐标原点；

c、拆分组件

c.1、确定运动单元：选中Collapsed0__1——Features Properties——Name——linear_motion；
c.2、确定固定单元：选中Collapsed0__2——Features Properties——Name——linear_fixed；
c.3、根据linear_motion创建移动的link单元：

创建完成后的状态：在linear_units下显示Link_1单元：

3. 添加servo伺服控制器

4. 创建one to one interface
MODELING——Behaviors——Interface——one to one

5. 修改One To oneInterface属性，创建Joint单元
a、勾选IsAbstract、ConnectSameLevelOnly（见随机Help）

b、创建Joint export（见下图）
配置第3步的伺服电机：Sections and Fields——JointExportField——Controller——ServoController

6. 修改Link_1属性
修改Link_1坐标：重复操作b.2内容——定义Link_1的坐标在移动单元中心位置
创建平移：JointType——Traslation——Y+

添加手动拖动操作：
Link_1——Behaviors——JogInfo——添加

修改JogInfo属性：

拖动运动单元，验证设置的可行性
7. 将项目保存为Linear units_User模块，进行调用
8. 新建Simpro项目
9. 导入机器人KR 240 R3330
10. 导入刚刚保存的直线导轨文件Linear units_User
11. 将机器人安装在导轨滑动块平面上：

12. 配置信号接口

13. Program

14、KRL编程完成直线导轨与机器人通信

项目资源