matlab机器人模型仿真,一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制（1）

各位机器人技术爱好者们，大家好！很荣幸受古月老师邀请，成为古月居的签约作者。希望在这里可以同大家相互交流与学习。

始终觉得自己能力不足，但终于还是硬着头皮开始了在古月居的第一篇博客。由于我是机械专业出身，在接触机器人学时，选择了容易上手的MATLAB软件作为学习机器人学的主要工具。所以，今后分享的内容可能会更偏向使用MATLAB这一工具来演示说明。

不可否认仿真是机器人学习和研究过程中最重要的工具之一，在学习《机器人学导论》的时候，看得最多的就是一大堆矩阵变换的数学公式，很难知道这些公式是如何通过计算机编程实现对机器人的控制，也很难知道推导出来的机器人正逆运动学公式怎么用。我在MATLAB附加功能中找到一个demo，感觉有助于我们的学习和研究，因此在这里分享下。

这个demo是利用MATLAB环境设计的GUI(Graphical User Interface)图形用户界面，用于演示机器人正逆运动学简单控制。源码可以在MATLAB软件中的附加功能中找到。该demo的m源代码不仅能很好的帮助理解机器人正/逆运动学问题，在一定程度上还可以学习到如何使用m语言编程设计图形用户界面。

(1)先看看该demo设计的GUI主要部分：

逆运动学控制面板：通过文本编辑框控件或滑块控件由用户给定机器人的末端位姿[位置+姿态]，并通过逆运动学按钮回调逆运动学函数使机器人末端运动到该位姿；

改变逆运动学面板中文本编辑框或滑块控件获得末端位姿，机器人末端运动到达图示位置

正运动学控制面板：通过文本编辑框控件或滑块控件由用户给定机器人某一关节变量，当用户改变某一滑块时，回调正运动学函数使机器人某一关节运动到指定关节角度；

先改变正运动学面板中第二个滑块控件，机器人第一个关节运动，再改变第一个滑块控件，机器人第一个关节运动。(蓝色轨迹)

坐标区：显示PUMA762机器人三维可视化模型，根据逆运动学控制面板